[发明专利]一种控制航天器海上发射的控制系统

权利要求书

1.一种控制航天器海上发射的控制系统，其特征在于，包括：

固定于发射船上的至少一组支撑环，所述至少一组支撑环中包括两个支撑环，所述两个支撑环关于航天器对称设置；

所述至少一组支撑环中的每一组支撑环均通过一组支腿油缸与发射船固定连接；

控制器，与所述每一组支撑环对应的支腿油缸电连接，所述控制器用于获取所述支撑环的倾斜度，根据所述支腿油缸对支撑环进行调平控制；

其中，当所述至少一组支撑环包括两组支撑环时，第一组支撑环与第二组支撑环关于航天器对称设置；

其中，所述第一组支撑环包括：第一支撑环（11）和第三支撑环（13）；

所述第二组支撑环包括：第二支撑环（12）和第四支撑环（14）；

所述第一支撑环（11）和所述第三支撑环（13）关于所述航天器对称设置，所述第二支撑环（12）和第四支撑环（14）关于所述航天器对称设置；

所述第一支撑环（11）、第二支撑环（12）、第三支撑环（13）和第四支撑环（14）的结构相同，均包括：支撑环体（111）；

所述支撑环体（111）具有第一连接部（112）、第二连接部（113）和第三连接部（114）；所述第一连接部（112）、第二连接部（113）和第三连接部（114）在所述支撑环体（111）上均匀分布；

所述支腿油缸包括：

第一主支撑油缸（21）和第二主支撑油缸（22）；

所述第一主支撑油缸（21）的第一端垂直于所述支撑环体（111），并通过所述第一连接部（112）与所述支撑环体（111）固定连接，所述第一主支撑油缸（21）的第二端垂直于所述发射船的固定面，并与所述固定面固定连接；

所述第二主支撑油缸（22）的第一端垂直于所述支撑环体（111），并通过所述第二连接部（113）与所述支撑环体（111）固定连接，所述第二主支撑油缸（22）的第二端垂直于所述发射船的固定面，并与所述固定面固定连接；

所述第一支撑环（11）、第二支撑环（12）、第三支撑环（13）和第四支撑环（14）分别对应的第一主支撑油缸（21）依次管路连接；

所述第一支撑环（11）、第二支撑环（12）、第三支撑环（13）和第四支撑环（14）分别对应的第一主支撑油缸（21）和第二主支撑油缸（22）均与能源组（24）管路连接；

所述第一主支撑油缸（21）和第二主支撑油缸（22）均包括：

第一主支撑油缸体（211）；

与所述第一主支撑油缸体（211）电连接的第一位移传感器（212）；

第一电磁比例阀（213），所述第一电磁比例阀（213）的第一端与所述第一主支撑油缸体（211）的第一端管路连接，所述第一电磁比例阀（213）的第二端与所述第一主支撑油缸体（211）的第二端管路连接，所述第一电磁比例阀（213）的第三端与所述能源组（24）的第一端管路连接，所述第一电磁比例阀（213）的第四端与所述能源组（24）的第二端管路连接；

所述控制器与所述第一位移传感器（212）电连接；所述控制器用于获取所述支撑环的倾斜度，当所述倾斜度大于预设倾斜度时，根据所述倾斜度确定所述第一电磁比例阀（213）的阀芯开度的控制信号，所述控制信号控制所有所述第一电磁比例阀（213）的阀芯开度后，获得所述第一位移传感器（212）反馈的所述第一主支撑油缸体（211）的第一位移，根据所述第一位移控制所述第一主支撑油缸体（211）对应的支撑环调平，直至所述倾斜度小于或等于预设倾斜度；

所述第一主支撑油缸（21）和第二主支撑油缸（22）均还包括以下至少一个两位两通阀：

第一两位两通阀（214），所述第一两位两通阀（214）设置于所述第一电磁比例阀（213）的第一端与所述第一主支撑油缸体（211）的第一端之间的管路上；

第二两位两通阀（215），所述第二两位两通阀（215）设置于所述第一电磁比例阀（213）的第三端与所述能源组（24）的第一端之间的管路上；

第三两位两通阀（216），所述第三两位两通阀（216）设置于所述第一电磁比例阀（213）的第四端与所述能源组（24）的第二端之间的管路上；

第四两位两通阀（217），所述第四两位两通阀（217）设置于所述第一主支撑油缸体（211）的第二端的管路上；

所述控制器与所述第一主支撑油缸（21）和第二主支撑油缸（22）的第一两位两通阀（214）、第二两位两通阀（215）、第三两位两通阀（216）以及第四两位两通阀（217）均电连接；所述控制器用于获取所述支撑环的倾斜度，当所述倾斜度大于预设倾斜度时，按照预设顺序控制所述第一支撑环（11）、第二支撑环（12）、第三支撑环（13）以及第四支撑环（14）对应的所述第一两位两通阀（214）和第四两位两通阀（217）打开；

所述支腿油缸还包括：

辅助油缸（23）；

所述辅助油缸（23）的第一端与所述支撑环体（111）固定连接，所述辅助油缸（23）的第二端通过所述第三连接部（114）与所述发射船的固定面球铰连接；

所述第一支撑环（11）、第二支撑环（12）、第三支撑环（13）和第四支撑环（14）分别对应的所述辅助油缸（23）均与能源组（24）管路连接；

所述辅助油缸（23）包括：

辅助油缸本体（231）；所述辅助油缸本体（231）的第二端与所述第一主支撑油缸体（211）的第二端管路连接；

与所述辅助油缸本体（231）电连接的第二位移传感器（232）；

泵控能源组（233）；所述泵控能源组（233）的第一端与所述辅助油缸本体（231）的第一端管路连接，所述泵控能源组（233）的第二端与所述辅助油缸本体（231）的第二端管路连接；

第二电磁比例阀（234），所述第二电磁比例阀（234）的第一端与所述辅助油缸本体（231）的第一端管路连接，所述第二电磁比例阀（234）的第二端与所述辅助油缸本体（231）的第二端管路连接，所述第二电磁比例阀（234）的第三端与所述能源组（24）的第一端管路连接，所述第二电磁比例阀（234）的第四端与所述能源组（24）的第二端管路连接；

所述控制器与所述第二位移传感器（232）电连接；所述控制器用于获取所述支撑环的摇动程度，当所述摇动程度大于预设值时，根据所述摇动程度控制所述第一主支撑油缸（21）、第二主支撑油缸（22）以及辅助油缸（23）中管路的通断，以使所述第一主支撑油缸（21）和第二主支撑油缸（22）对所述支撑环进行一级减摇处理；并根据一级减摇处理后支撑环的摇动程度，确定泵控能源组（233）的排量信号，通过所述排量信号控制所述泵控能源组（233）进行排量后，获得所述第二位移传感器（232）反馈的所述辅助油缸本体（231）的第二位移，根据所述第二位移控制所述辅助油缸本体（231）对应的支撑环进行二级减摇处理，直至所述摇动程度小于或等于预设值。