[发明专利]涂刷系统

权利要求书

1.一种涂刷系统，其特征在于，包括：第一机器人和第二机器人；其中，

所述第一机器人，用于生成房屋的导航地图，并将所述导航地图发送至所述涂刷系统中的其余机器人；

所述第二机器人，用于根据所述导航地图，在所述房屋中移动，以对所述房屋中的各个待涂刷墙面进行基础涂刷处理；

所述第一机器人，还用于根据所述导航地图，在所述房屋中移动，以检测所述房屋中的各个待涂刷墙面的基础涂刷处理效果，并将检测结果发送至所述第二机器人；

所述第二机器人，还用于根据所述检测结果，对所述房屋进行墙面优化涂刷处理。

2.根据权利要求1所述的涂刷系统，其特征在于，还包括：第三机器人；其中，

所述第一机器人，还用于获取所述房屋中的各个待涂刷墙面中的当前待作业墙面的目标位置，并根据所述导航地图，移动至所述目标位置；

所述第三机器人，用于在所述第一机器人移动至所述目标位置的过程中，跟随所述第一机器人移动，并根据自身的摄像装置获取的所述第一机器人的第一图像，获取所述第一机器人的第一局部定位信息，将所述第一局部定位信息发送至所述第一机器人；其中，所述第三机器人的摄像装置的精度大于预设精度；

所述第一机器人，具体用于根据自身的定位装置获取的第一全局定位信息，以及所述第一局部定位信息，对所述导航地图进行修正，并将经修正后的所述导航地图发送至所述涂刷系统中的其余机器人。

3.根据权利要求2所述的涂刷系统，其特征在于，所述第一机器人，具体用于将所述第一局部定位信息转换为第二全局定位信息，融合所述第一全局定位信息和所述第二全局定位信息以得到第一融合定位信息，并根据所述第一融合定位信息和所述第一图像对所述导航地图进行修正。

4.根据权利要求3所述的涂刷系统，其特征在于，

所述第一全局定位信息包括在地图坐标系中的第一位姿；

所述第一局部定位信息包括所述第一机器人相对于所述第三机器人的第二位姿，所述第二全局定位信息包括由所述第二位姿转换为的在所述地图坐标系中的第三位姿；

所述第一融合定位信息包括所述第一位姿和所述第三位姿进行加权平均后得到的融合位姿。

5.根据权利要求2所述的涂刷系统，其特征在于，所述第三机器人，具体用于在所述第一机器人移动至所述目标位置的过程中，在所述第一机器人位于自身的摄像装置的视野范围外的情况下，根据经修正后的所述导航地图，移动至所述第一机器人位于自身的摄像装置的视野范围内的位置。

6.根据权利要求2所述的涂刷系统，其特征在于，

所述第一机器人，还用于在移动至所述目标位置之后，根据自身的点云采集装置获取的所述当前待作业墙面的点云数据，生成三维模型，并将所述三维模型发送至所述第二机器人；

所述第二机器人，具体用于根据所述三维模型，对所述当前待作业墙面进行基础涂刷处理。

7.根据权利要求1所述的涂刷系统，其特征在于，还包括：第三机器人；其中，

所述第三机器人，用于根据自身的摄像装置获取的目标机器人的第二图像，获取所述目标机器人的第二局部定位信息，并将所述第二局部定位信息发送至所述目标机器人；其中，所述第三机器人的摄像装置的精度大于预设精度，所述目标机器人为所述涂刷系统中除了所述第三机器人之外的各个机器人中的任一机器人；

所述目标机器人，用于根据自身的定位装置获取的第三全局定位信息，以及所述第二局部定位信息和所述导航地图，在所述房屋中移动。

8.根据权利要求7所述的涂刷系统，其特征在于，所述目标机器人，具体用于将所述第二局部定位信息转换为第四全局定位信息，融合所述第三全局定位信息和所述第四全局定位信息以得到第二融合定位信息，并根据所述第二融合定位信息和所述导航地图，在所述房屋中移动。