[发明专利]涂刷系统

说明书

本公开的实施例公开了一种刷漆系统，该涂刷系统包括：第一机器人和第二机器人；其中，第一机器人，用于生成房屋的导航地图，并将导航地图发送至涂刷系统中的其余机器人；第二机器人，用于根据导航地图，在房屋中移动，以对房屋中的各个待涂刷墙面进行基础涂刷处理；第一机器人，还用于根据导航地图，在房屋中移动，以检测房屋中的各个待涂刷墙面的基础涂刷处理效果，并将检测结果发送至第二机器人；第二机器人，还用于根据检测结果，对房屋进行墙面优化涂刷处理。本公开的实施例中，通过第一机器人和第二机器人的协同工作，能够高效可靠地实现房屋的涂刷处理，整个过程不需要大量的人工参与，涂刷处理效率能够得到提升。

技术领域

本公开涉及装修技术领域，尤其涉及一种刷漆系统。

背景技术

在对房屋进行装修时，往往需要对房屋的墙面进行涂刷处理，目前，涂刷处理一般由装修工人手动操作实现，这样，涂刷处理需要花费大量的人力和时间，效率低下，难以满足实际需求。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种刷漆系统。

本公开的实施例提供了一种刷漆系统，包括：第一机器人和第二机器人；其中，

所述第一机器人，用于生成房屋的导航地图，并将所述导航地图发送至所述涂刷系统中的其余机器人；

所述第二机器人，用于根据所述导航地图，在所述房屋中移动，以对所述房屋中的各个待涂刷墙面进行基础涂刷处理；

所述第一机器人，还用于根据所述导航地图，在所述房屋中移动，以检测所述房屋中的各个待涂刷墙面的基础涂刷处理效果，并将检测结果发送至所述第二机器人；

所述第二机器人，还用于根据所述检测结果，对所述房屋进行墙面优化涂刷处理。

在一个可选示例中，所述涂刷系统还包括：第三机器人；其中，

所述第一机器人，还用于获取所述房屋中的各个待涂刷墙面中的当前待作业墙面的目标位置，并根据所述导航地图，移动至所述目标位置；

所述第三机器人，用于在所述第一机器人移动至所述目标位置的过程中，跟随所述第一机器人移动，并根据自身的摄像装置获取的所述第一机器人的第一图像，获取所述第一机器人的第一局部定位信息，将所述第一局部定位信息发送至所述第一机器人；其中，所述第三机器人的摄像装置的精度大于预设精度；

所述第一机器人，具体用于根据自身的定位装置获取的第一全局定位信息，以及所述第一局部定位信息，对所述导航地图进行修正，并将经修正后的所述导航地图发送至所述涂刷系统中的其余机器人。

在一个可选示例中，所述第一机器人，具体用于将所述第一局部定位信息转换为第二全局定位信息，融合所述第一全局定位信息和所述第二全局定位信息以得到第一融合定位信息，并根据所述第一融合定位信息和所述第一图像对所述导航地图进行修正。

在一个可选示例中，

所述第一全局定位信息包括在地图坐标系中的第一位姿；

所述第一局部定位信息包括所述第一机器人相对于所述第三机器人的第二位姿，所述第二全局定位信息包括由所述第二位姿转换为的在所述地图坐标系中的第三位姿；

所述第一融合定位信息包括所述第一位姿和所述第三位姿进行加权平均后得到的融合位姿。

在一个可选示例中，所述第三机器人，具体用于在所述第一机器人移动至所述目标位置的过程中，在所述第一机器人位于自身的摄像装置的视野范围外的情况下，根据经修正后的所述导航地图，移动至所述第一机器人位于自身的摄像装置的视野范围内的位置。

在一个可选示例中，