[发明专利]一种三维打印机器人

权利要求书

1.一种三维打印机器人，其特征在于：包括

机架（100）、水平设置于所述机架（100）上的打印台（200）、设置于所述打印台（200）正上方且向下的打印头（300）、与所述打印头（300）连接的打印架（400）和输出端与所述打印头（300）连接的供料组件（500）；

所述机架（100）上还设置有转动升降组件（170），所述转动升降组件（170）用于驱动所述打印架（400）作周期性且转动轴心线重合并与所述打印台（200）台面垂直的水平转动和倾斜转动的交替运动，所述打印架（400）上设置有驱动所述打印头（300）沿垂直于所述转动轴心线水平移动的平移组件（180）。

2.如权利要求1所述的三维打印机器人，其特征在于：所述转动升降组件（170）包括与所述打印架（400）固定连接且绕自身中心线旋转的转轴（600）、驱动所述转轴（600）旋转的转动单元（110）以及与所述转轴（600）连接的导向单元（190），所述导向单元（190）用于引导所述转轴（600）的运动轨迹，所述转轴（600）的中心线与所述转动轴心线重合。

3.如权利要求2所述的三维打印机器人，其特征在于：所述导向单元（190）包括设置于所述机架（100）上的导轨（210）和一端与所述转轴（600）连接、另一端沿所述导轨（210）运动的转动条（700），所述导轨（210）包括依次连接且呈周期性分布的导向段（800），所述导向段（800）包括相连接的水平段（801）和倾斜段（802），所述水平段（801）和所述倾斜段（802）在水平面上的投影为半径相同且圆心重合的圆弧形。

4.如权利要求3所述的三维打印机器人，其特征在于：相邻两个导向段（800）中所述水平段（801）所在的水平面紧邻设置，并且所述导向段（800）的圆心角与360°之比为1/N，N为整数。

5.如权利要求3所述的三维打印机器人，其特征在于：所述转动条（700）背对所述转轴（600）的一端设置滚动件（900），所述滚动件（900）滚动设置于所述导轨（210）上。

6.如权利要求5所述的三维打印机器人，其特征在于：所述滚动件（900）的外径与相邻两个导向段（800）中所述水平段（801）之间的高度差相同。

7.如权利要求2所述的三维打印机器人，其特征在于：所述转动单元（110）包括设置于所述机架（100）上的转动电机（111），所述转动电机（111）的输出端同轴心线连接有主动轮（112），所述转轴（600）外套设有与所述机架（100）转动连接的从动轮（113），所述主动轮（112）通过传动件（114）与所述从动轮（113）传动连接，所述转轴（600）穿设于所述从动轮（113）的内侧，所述从动轮（113）和所述转轴（600）之间设置有相适配且沿所述转动轴心线方向延伸的凸条（120）和凹槽（130）。

8.如权利要求1所述的三维打印机器人，其特征在于：所述打印头（300）设置有至少两个，均匀分布在以所述转动轴心线为中心线的圆柱面上。

9.如权利要求8所述的三维打印机器人，其特征在于：所述平移组件（180）包括与所述打印头（300）一一对应的平移单元（140），所述平移单元（140）包括绕自身中心线旋转的丝杆（141）和与所述丝杆（141）螺纹配合且与所述打印头（300）固定连接的平移块（142），所述平移组件（180）包还包括驱动所述丝杆（141）旋转的驱动单元（150）。

10.如权利要求9所述的三维打印机器人，其特征在于：所述驱动单元（150）包括套筒（151）、齿轮箱（152）、驱动锥齿轮（153）、从动锥齿轮（154）和电磁线圈（155），所述齿轮箱（152）外壁固定连接打印架（400），所述齿轮箱（152）内部中空，并且齿轮箱（152）顶壁固定连接套筒（151），套筒（151）内壁转动连接转动管（156）外壁，所述转动管（156）内壁固定连接驱动杆（601）一端，转动管（156）上设置有电磁线圈（152），所述驱动杆（601）另一端固定连接转轴（600）顶端，所述驱动杆（601）截面为方形，并且驱动杆（601）上滑动连接活动管（1531）内壁，活动管（1531）外壁固定连接驱动锥齿轮（153），并且活动管（1531）靠近电磁线圈（152）的一端设置有磁铁环；

驱动锥齿轮（153）啮合连接从动锥齿轮（154），从动锥齿轮（154）设置于丝杆（141）一端，并且丝杆（141）穿过齿轮箱（152）。