[发明专利]一种三维打印机器人

说明书

本发明公开了一种三维打印机器人，其机架、水平设置于机架上的打印台、设置于打印台正上方且向下的打印头、与打印头连接的打印架和输出端与打印头连接的供料组件，机架上还设置有转动升降组件，转动升降组件用于驱动打印架作周期性且转动轴心线重合并与打印台台面垂直的水平转动和倾斜转动的交替运动，打印架上设置有驱动打印头沿垂直于转动轴心线水平移动的平移组件,该三维打印机器人通过转动升降组件带动打印架做周期性水平转动和倾斜转动的交替运动，从而带动打印头水平转动和倾斜转动，以实现打印头两个方向上的移动，配合平移组件驱动打印头沿垂直于转动轴心线的水平方向移动。

技术领域

本发明涉及三维打印技术领域，特别是一种三维打印机器人。

背景技术

3D打印机又称三维打印机，是一种利用快速成型技术的机器，以数字模型文件为基础，采用成型材料，通过逐层打印的方式来构造三维的实体。3D打印机的工作原理和传统打印机基本相同，由控制组件、机械组件、打印头、耗材（即成型材料）和介质等组成，打印原理也基本类似。

现有技术中的3D打印机结构大都与公告号为CN105109044B的中国发明专利所公开的一种三维打印机相似，该类三维打印机通过机械组件带动打印头进行立体空间的移动，配合打印头喷涂材料以实现打印成型，为实现打印头立体空间的移动，机械组件需要驱动打印头沿X轴、Y轴和Z轴方向相对于打印台进行空间移动，因此机械组件大都选用由三个驱动源所组成的结构，三个驱动源分别独立驱动打印头做上述三个方向的移动，结构复杂，增加了三维打印机器人的成本；不仅如此，现有技术的三维打印机在进行批量打印时，由于一台设备仅能一次性打印单个产品，生产效率低下，因此往往需要增设多台装置进行打印，不仅增加了打印成本，而且由于打印设备之间的差异性，导致同一批次中多台设备所打印的产品之间容易存在较大的差异性。

因此，有必要对现有技术中的三维打印机器人进行改进。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于现有技术中存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明所要解决的技术问题是：提供一种降低打印成本、提高打印效率并且减小同一批次打印产品之间差异性的三维打印机器人。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种三维打印机器人，包括机架、水平设置于所述机架上的打印台、设置于所述打印台正上方且向下的打印头、与所述打印头连接的打印架和输出端与所述打印头连接的供料组件，所述机架上还设置有转动升降组件，所述转动升降组件用于驱动所述打印架作周期性且转动轴心线重合并与所述打印台台面垂直的水平转动和倾斜转动的交替运动，所述打印架上设置有驱动所述打印头沿垂直于所述转动轴心线水平移动的平移组件。

作为本发明所述三维打印机器人的一种优选方案，其中：所述转动升降组件包括与所述打印架固定连接且绕自身中心线旋转的转轴、驱动所述转轴旋转的转动单元以及与所述转轴连接的导向单元，所述导向单元用于引导所述转轴的运动轨迹，所述转轴的中心线与所述转动轴心线重合。

作为本发明所述三维打印机器人的一种优选方案，其中：所述导向单元包括设置于所述机架上的导轨和一端与所述转轴连接、另一端沿所述导轨运动的转动条，所述导轨包括依次连接且呈周期性分布的导向段，所述导向段包括相连接的水平段和倾斜段，所述水平段和所述倾斜段在水平面上的投影为半径相同且圆心重合的圆弧形。

作为本发明所述三维打印机器人的一种优选方案，其中：相邻两个导向段中所述水平段所在的水平面紧邻设置；所述导向段的圆心角与360°之比为1/N，N为整数。

作为本发明所述三维打印机器人的一种优选方案，其中：所述转动条背对所述转轴的一端设置滚动件，所述滚动件滚动设置于所述导轨上。