[发明专利]自动工作系统及其控制方法

权利要求书

1.一种自动工作系统的控制方法，自动工作系统包括自动行走设备及与所述自动行走设备配套使用的边界信号发生装置和边界组件，所述边界信号发生装置向所述边界组件输出边界信号，其特征在于，所述自动工作系统预存有第一特征参数设定范围，第一特征参数用于设定边界信号的形式，所述自动工作系统上电启动后，执行如下步骤：

S10、从所述第一特征参数设定范围内随机选择一个设定值，根据该设定值设定当前输出的边界信号；

S20、检测周围环境中的磁场信号，对所述磁场信号进行预处理，获取有效信号序列；

S30、提取所述有效信号序列中各个信号的第一特征参数，从所述有效信号序列中筛选出第一特征参数落入所述第一特征参数设定范围内的信号设定为选定信号序列；

S40、从所述选定信号序列中选择信号强度最强的信号作为当前所述自动行走设备所在区域的边界磁场信号；

S50、根据所述边界磁场信号引导所述自动行走设备在所属的工作区域内工作。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一特征参数为信号频率、信号幅值、信号宽度中的一项。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述自动工作系统预存有参考信号形状和信号强度阈值，所述步骤S20中对所述磁场信号进行预处理包括：

将所述磁场信号与所述参考信号形状进行相似性比较，提取满足相似度要求的信号组成候选信号序列；

从所述候选信号序列中，选择信号强度大于所述信号强度阈值的信号作为有效信号序列。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括如下步骤：

根据所述边界磁场信号更新所述参考信号形状和/或所述信号强度阈值。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括如下步骤：

将所述选定信号序列中信号强度小于所述边界磁场信号的信号，记录为干扰信号；

当所述自动工作系统再次执行步骤S10前，提取所述干扰信号的第一特征参数，并从所述第一特征参数设定范围内排除所述干扰信号的第一特征参数。

6.一种自动工作系统，其特征在于，包括：

边界组件，为所述自动工作系统划定工作区域；

边界信号发生装置，电性连接所述边界组件，向所述边界组件输出边界信号；

自动行走设备，在所述边界信号的引导下在所属的工作区域内工作；

边界信号识别装置，设置于所述自动行走设备上，用于从周围环境的磁场信号中识别边界磁场信号；以及

随机设定单元，设置于所述边界信号发生装置内，用于从预存的第一特征参数设定范围内随机选择一设定值，并根据该设定值设定当前输出的边界信号。

7.根据权利要求6所述的自动工作系统，其特征在于，所述边界信号识别装置包括：

信号感测器，用于检测所述自动行走设备周围环境中的磁场信号；

信号识别器，电性连接所述信号感测器，包括：

预处理单元，用于对所述磁场信号进行预处理，以获取有效信号序列；

识别单元，用于提取所述有效信号序列中各个信号的第一特征参数，并从所述有效信号序列中筛选出第一特征参数落入所述第一特征参数设定范围内的信号设定为选定信号序列，再从所述选定信号序列中选择信号强度最强的信号作为当前所述自动行走设备所在区域的边界磁场信号。

8.根据权利要求7所述的自动工作系统，其特征在于，所述预处理单元预存有参考信号形状和信号强度阈值，对所述磁场信号进行预处理包括：

将所述磁场信号与预存的参考信号形状进行相似性比较，提取满足相似度要求的信号组成候选信号序列，再从所述候选信号序列中，选择信号强度大于预存的信号强度阈值的信号作为有效信号序列。

9.根据权利要求8所述的自动工作系统，其特征在于，所述边界信号识别装置还包括：

校正单元，用于根据所述边界磁场信号更新校正所述参考信号形状和/或所述信号强度阈值。

10.根据权利要求7所述的自动工作系统，其特征在于，所述自动工作系统还包括：

记录单元，用于将所述选定信号序列中信号强度小于所述边界磁场信号的信号标记为干扰信号，记录所述干扰信号的第一特征参数，并传输给所述边界信号发生装置，由所述边界信号发生装置从所述第一特征参数设定范围内去除所述干扰信号的第一特征参数。