[发明专利]自动工作系统及其控制方法

说明书

本发明提供了一种自动工作系统及其控制方法，所述自动工作系统上电启动时，执行以下步骤：S10、从第一特征参数设定范围内随机选择一个设定值，根据该设定值设定当前输出的边界信号；S20、检测周围环境中的磁场信号，对所述磁场信号进行预处理，获取有效信号序列；S30、提取所述有效信号序列中各个信号的第一特征参数，从所述有效信号序列中筛选出第一特征参数落入所述第一特征参数设定范围内的信号并设定为选定信号序列；S40、从所述选定信号序列中选择信号强度最强的信号作为当前自动行走设备所在区域的边界磁场信号；S50、根据所述边界磁场信号引导所述自动行走设备在所属的工作区域内工作。

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种自动工作系统和自动工作系统的控制方法。

背景技术

目前，随着人工智能技术的不断进步，如智能割草机、智能扫地机、智能清洗机等的自动行走设备为人们所熟知。因自动行走设备可在非人为干预的情形下自动执行相关工作，大大节省了人力管理成本，给工业生产和家居生活带来了极大的便利。

为保证上述自动行走设备在规定的工作区域内工作，通常采用自动工作系统对自动行走设备的移动范围进行控制。自动工作系统包括自动行走设备和配套使用的信号发生装置及边界组件，信号发生装置按预设编码规则产生脉冲电流并输出给边界组件以产生边界信号；边界组件，围设在规定的工作区域的边界，电性连接信号发生装置，在脉冲电流的作用下向外发送边界磁场信号，自动行走设备检测周围环境中的磁场信号，并进行相关处理，从磁场信号中识别边界磁场信号，根据边界磁场信号确认自动行走设备相对边界组件的位置，控制自动行走设备在跨越边界线时及时转向，防止自动行走设备穿越边界线驶出规定的工作区域。

以往的自动工作系统，出厂时通常仅设置有固定的一个边界信号，当周围环境中存在干扰信号时，易发生边界磁场信号的误识别，从而做出错误判断，导致自动行走设备极易发生驶出规定的工作区域的情形。为解决该问题，目前通过切换边界信号或优化边界信号识别方法的方式提高自动工作系统的抗干扰能力，可有效避免自动工作系统受到其他自动工作系统的边界信号或周围环境中的电磁噪声信号的干扰。但在使用过程中，仍会存在干扰的问题，主要原因为在实际使用过程中，会存在相邻两个工作区域使用的自动工作系统相同，即相邻的第一自动工作系统和第二自动工作系统使用的边界信号相同，第一自动工作系统中自动行走设备可根据边界信号形式识别来自其他工作系统的电磁信号，而无法识别来自第二自动工作系统的磁场信号，从而无法识别同类型自动工作系统的干扰信号。

从而，现有技术采用的抗干扰方法只能从信号形式上排除部分外界干扰，而无法彻底解决外界环境中的信号对自动工作系统的干扰。

发明内容

鉴于上述技术问题，本发明的目的在于提供一种自动工作系统及其控制方法，既能排除周围环境中的噪声干扰，又能排除其他类型工作系统的干扰，同时还能避免相邻场地的同类型工作系统的边界信号对当前工作区域内的自动行走设备的干扰。

为实现上述目的，本发明提供了一种自动工作系统的控制方法，自动工作系统包括自动行走设备及与所述自动行走设备配套使用的边界信号发生装置和边界组件，所述边界信号发生装置控制所述边界组件输出边界信号，所述自动工作系统预存有第一特征参数设定范围，第一特征参数用于设定边界信号的形式，所述自动工作系统上电启动后，执行如下步骤：S10、从所述第一特征参数设定范围内随机选择一个设定值，根据该设定值设定当前输出的边界信号；S20、检测周围环境中的磁场信号，对所述磁场信号进行预处理，获取有效信号序列；S30、提取所述有效信号序列中各个信号的第一特征参数，从所述有效信号序列中筛选出第一特征参数落入所述第一特征参数设定范围内的信号设定为选定信号序列；S40、从所述选定信号序列中选择信号强度最强的信号作为当前所述自动行走设备所在区域的边界磁场信号；S50、根据所述边界磁场信号引导所述自动行走设备在所属的工作区域内工作。

可选的，所述第一特征参数为信号频率、信号幅值、信号宽度中的一项。