[发明专利]一种码垛AGV智能控制系统及装置

权利要求书

1.一种码垛AGV智能控制系统，其特征在于，包括：

行车控制子系统和码垛控制子系统，所述行车控制子系统和码垛控制子系统之间建立连接；

其中，所述行车控制子系统包括电磁传感装置、障碍检测传感器、行车控制芯片、障碍清理装置、刹车装置和驱动装置，所述电磁传感装置、障碍检测传感器的输出端与行车控制芯片连接，所述行车控制芯片的输出端与障碍清理装置、刹车装置和驱动装置连接；

所述电磁传感装置与路径上的电缆识别，电缆产生磁场，电磁传感装置基于磁场识别行走路线，基于电磁传感装置的识别，行车控制芯片控制驱动装置输出动力，用于对整体驱动；

所述障碍检测传感器对行驶方向和周围环境的障碍检测，检测到障碍时，行车控制芯片通过障碍清理装置对障碍物清理；

当行驶达到目的地时或者障碍物无法清理，则行车控制芯片通过刹车装置对驱动装置紧急刹停；

其中，所述码垛控制子系统包括高度测量装置、码垛控制芯片、举升控制装置和装卸料控制装置；

所述高度测量装置的输出端与码垛控制芯片连接，所述码垛控制芯片的输出端与举升控制装置、装卸料控制装置连接，所述装卸料控制装置的输出端与举升控制装置连接；

所述高度测量装置检测码垛后物料高度和单独物料高度，并将检测的数据输出至码垛控制芯片，检测数据作为码垛控制芯片控制举升控制装置、装卸料控制装置的操控依据；

所述举升控制装置能够将物料举升或放下，装卸料控制装置能够将物料推送码放、缩回复位。

2.根据权利要求1所述的一种码垛AGV智能控制系统，其特征在于：所述障碍检测传感器为光电接近式传感器，当光电接近式传感器输出的光线被遮挡，则视为有障碍物。

3.根据权利要求1所述的一种码垛AGV智能控制系统，其特征在于：所述障碍清理装置包括驱动电机和设置在驱动电机输出轴上的摆杆，所述摆杆的端部设置弧形推板，有障碍物时，驱动电机驱动摆杆和弧形推板摆动，将障碍物推开。

4.根据权利要求1所述的一种码垛AGV智能控制系统，其特征在于：所述障碍清理装置、刹车装置和驱动装置均通过继电器与行车控制芯片建立连接，所述刹车装置与驱动装置的输出端对应，当需要刹车时，刹车装置对驱动装置的输出端制动。

5.根据权利要求1所述的一种码垛AGV智能控制系统，其特征在于：所述高度测量装置为距离传感器，通过测量物料的顶端位置，能够得出物料的整体高度。

6.根据权利要求1所述的一种码垛AGV智能控制系统，其特征在于：所述举升控制装置包括测量举升高度的测量仪和将物料上升驱动的举升装置，所述举升装置将物料举起并通过测量仪测量物料被举升的高度，且测量仪与高度测量装置建立连接，获取码垛后物料高度，通过举升装置将下一次的物料举升至码垛后物料高度并码放堆叠。

7.一种码垛AGV智能控制装置，其特征在于：该码垛AGV智能控制装置采用权利要求1-6任意一项所述的码垛AGV智能控制系统。