[发明专利]一种码垛AGV智能控制系统及装置

说明书

本发明属于AGV技术领域，具体为一种码垛AGV智能控制系统，包括：行车控制子系统和码垛控制子系统，所述行车控制子系统和码垛控制子系统之间建立连接；其中，所述行车控制子系统包括电磁传感装置、障碍检测传感器、行车控制芯片、障碍清理装置、刹车装置和驱动装置。本方案设定了高度测量装置、举升控制装置和装卸料控制装置，对物料码放后的高度进行检测，在下一次堆放时，能够将物料升高至合适位置，从而能够自动码放，提高工作效率，减轻人力劳动强度；通过障碍检测传感器、障碍清理装置、刹车装置的配合作用，能够对障碍物识别和对障碍物及时清理，当不能及时清理时，通过刹车的方式进行刹停无人小车，起到安全防护的作用。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，具体为一种码垛AGV智能控制系统及装置。

背景技术

自动导引运输车－－AGV(Automated Guided Vehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作的运输车。

无人搬运车常用的引导方式为电磁感应引导，具体为利用低频引导电缆形成的电磁场及电磁传感装置引导无人搬运车的运行。

现有的无人搬运车在对物料搬运时，通常只能够将物料运输，在初始端和末尾端需要人工去搬运码放，这样操作降低效率，且劳动强度较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种码垛AGV智能控制系统及装置，以解决上述背景技术中提出的现有的无人搬运车在对物料搬运时，通常只能够将物料运输，在初始端和末尾端需要人工去搬运码放，这样操作降低效率，且劳动强度较高的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种码垛AGV智能控制系统，包括：

行车控制子系统和码垛控制子系统，所述行车控制子系统和码垛控制子系统之间建立连接；

其中，所述行车控制子系统包括电磁传感装置、障碍检测传感器、行车控制芯片、障碍清理装置、刹车装置和驱动装置，所述电磁传感装置、障碍检测传感器的输出端与行车控制芯片连接，所述行车控制芯片的输出端与障碍清理装置、刹车装置和驱动装置连接；

所述电磁传感装置与路径上的电缆识别，电缆产生磁场，电磁传感装置基于磁场识别行走路线，基于电磁传感装置的识别，行车控制芯片控制驱动装置输出动力，用于对整体驱动；

所述障碍检测传感器对行驶方向和周围环境的障碍检测，检测到障碍时，行车控制芯片通过障碍清理装置对障碍物清理；

当行驶达到目的地时或者障碍物无法清理，则行车控制芯片通过刹车装置对驱动装置紧急刹停；

其中，所述码垛控制子系统包括高度测量装置、码垛控制芯片、举升控制装置和装卸料控制装置；

所述高度测量装置的输出端与码垛控制芯片连接，所述码垛控制芯片的输出端与举升控制装置、装卸料控制装置连接，所述装卸料控制装置的输出端与举升控制装置连接；

所述高度测量装置检测码垛后物料高度和单独物料高度，并将检测的数据输出至码垛控制芯片，检测数据作为码垛控制芯片控制举升控制装置、装卸料控制装置的操控依据；

所述举升控制装置能够将物料举升或放下，装卸料控制装置能够将物料推送码放、缩回复位。

进一步地，所述障碍检测传感器为光电接近式传感器，当光电接近式传感器输出的光线被遮挡，则视为有障碍物。