[发明专利]零配件安装设备及工业机器人关节生产设备

权利要求书

1.一种工业机器人关节的零配件安装设备，所述工业机器人关节包括零配件和输出轴，其特征在于，包括：

机架；

至少一个料仓，设于所述机架，用于存放所述零配件；

零配件取放机构，设于所述机架，用于从所述料仓拾取零配件，并将所述零配件套设于所述输出轴上。

2.根据权利要求1所述的零配件安装设备，其特征在于，所述料仓的数量为多个，每一个所述料仓用于存放对应的零配件，所述零配件取放机构用于按照预设的顺序依次从多个所述料仓拾取对应的零配件并将所述零配件套设于所述输出轴上。

3.根据权利要求1所述的零配件安装设备，其特征在于，还包括设于所述机架的下压机构，所述下压机构用于下压所述输出轴上套置的零配件。

4.根据权利要求3所述的零配件安装设备，其特征在于，还包括设于所述机架的套筒取放机构，所述套筒取放机构用于向所述输出轴上套置导向套筒和从所述输出轴上取走所述导向套筒；

所述零配件取放机构用于从所述料仓取出零配件，套于所述输出轴上套置的导向套筒上。

5.根据权利要求4所述的零配件安装设备，其特征在于，所述下压机构包括下压套筒，所述下压机构的驱动端用于驱动所述下压套筒顺着所述导向套筒移动以使所述下压套筒下压套于所述导向套筒上的零配件。

6.根据权利要求5所述的零配件安装设备，其特征在于，所述下压机构还包括第一升降驱动组件、连接板和夹紧气缸，所述第一升降驱动组件的底端连接所述连接板，用于驱动所述连接板升降；所述夹紧气缸安装于所述连接板，用于夹紧所述下压套筒。

7.根据权利要求5所述的零配件安装设备，其特征在于，还包括设于所述机架的限位机构，所述限位机构用于限制所述下压套筒的下压移动量。

8.根据权利要求7所述的零配件安装设备，其特征在于，所述限位机构包括横向驱动组件和限位杆，所述横向驱动组件连接所述限位杆，用于驱动所述限位杆朝所述输出轴的外壁伸缩，所述下压套筒的侧壁上开设有供所述限位杆插接的轴向限位槽。

9.根据权利要求4所述的零配件安装设备，其特征在于，所述套筒取放机构包括第二升降驱动组件和夹爪气缸，所述第二升降驱动组件设于所述机架，所述第二升降驱动组件连接所述夹爪气缸，用于驱动所述夹爪气缸升降，所述夹爪气缸用于夹持和松开所述导向套筒。

10.根据权利要求4所述的零配件安装设备，其特征在于，所述零配件取放机构包括至少一个第一取放头，每一个所述第一取放头用于取放对应的零配件。

11.根据权利要求10所述的零配件安装设备，其特征在于，所述零配件取放机构还包括机械臂和转接盘，所述转接盘转动连接于所述机械臂的末端，所述套筒取放机构包括至少一个第二取放头，每一个所述第二取放头用于取放对应的导向套筒，各个第一取放头和各个第二取放头间隔设于所述转接盘上。

12.一种工业机器人关节生产设备，其特征在于，包括权利要求1至11任一项所述的零配件安装设备。