[发明专利]零配件安装设备及工业机器人关节生产设备

说明书

本发明公开一种工业机器人关节生产设备和工业机器人关节的零配件安装设备，其中，工业机器人关节包括零配件和输出轴，该零配件安装设备包括机架，以及设于机架上的至少一个料仓和零配件取放机构，料仓用于存放零配件，零配件取放机构用于从料仓拾取零配件，并将零配件套设于输出轴上。本发明技术方案，实现了工业机器人关节的零配件的自动取料装配，大幅提升了工业机器人关节的零配件的装配效率。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，特别涉及一种工业机器人关节的零配件安装设备和工业机器人关节生产设备。

背景技术

随着市场上对于小批量、多批次、定制化生产需求的逐步上升，机器人的发展愈发快速。机器人安全、易用，能够灵活调节，可满足从工业到商业、医疗等多个领域，包括汽车、五金、3C、半导体、纺织、食品等行业需求，能够胜任拾取、码垛、搬运、上下料、检测、装配、涂胶、焊接、打磨等众多工作。

在工业机器人的生产制造中，其关节的组装是最为主要和关键的工序。目前，现有的关节组装的工序基本上都是由人工完成，在工业机器人的关节组装过程中，需要向关节的转子上套接安装卡簧、平垫、六角盘、波簧(即波形弹簧)等零配件。目前的人工安装方式是先将需要安装的零配件按顺序逐一套放到输出轴上，再将套放好的零配件从输出轴卡接到转子上；由于通过人工向输出轴上套放零配件并不方便，因此通过人工安装速度慢，效率低，并且，安装人员很容易把顺序弄错，出错率高。因此，亟需一种提升工业机器人关节的零配件安装效率的方案。

发明内容

本发明提供一种工业机器人关节的零配件安装设备和工业机器人关节生产设备，旨在提升工业机器人关节的零配件的安装效率。

为实现上述目的，本发明提出的工业机器人关节的零配件安装设备，其中，工业机器人关节包括零配件和输出轴，工业机器人关节的零配件安装设备包括：

机架；

至少一个料仓，设于机架，用于存放零配件；

零配件取放机构，设于机架，用于从料仓拾取零配件，并将零配件套设于输出轴上。

其中，料仓的数量为多个，每一个料仓用于存放对应的零配件，零配件取放机构用于按照预设的顺序依次从多个料仓拾取对应的零配件并将零配件套设于输出轴上。

其中，零配件安装设备还包括设于机架的下压机构，下压机构用于下压输出轴上套置的零配件。

其中，零配件安装设备还包括设于机架的套筒取放机构，套筒取放机构用于向输出轴上套置导向套筒和从输出轴上取走导向套筒；

零配件取放机构用于从料仓取出零配件，套于输出轴上套置的导向套筒上。

其中，下压机构包括下压套筒，下压机构的驱动端用于驱动下压套筒顺着导向套筒移动以使下压套筒下压套于导向套筒上的零配件。

其中，下压机构还包括第一升降驱动组件、连接板和夹紧气缸，第一升降驱动组件的底端连接连接板，用于驱动连接板升降；夹紧气缸安装于连接板，用于夹紧下压套筒。

其中，零配件安装设备还包括设于机架的限位机构，限位机构用于限制下压套筒的下压移动量。

其中，限位机构包括横向驱动组件和限位杆，横向驱动组件连接限位杆，用于驱动限位杆朝输出轴的外壁伸缩，下压套筒的侧壁上开设有供限位杆插接的轴向限位槽。

其中，套筒取放机构包括第二升降驱动组件和夹爪气缸，第二升降驱动组件设于机架，第二升降驱动组件连接夹爪气缸，用于驱动夹爪气缸升降，夹爪气缸用于夹持和松开导向套筒。

其中，零配件取放机构包括至少一个第一取放头，每一个第一取放头用于取放对应的零配件。