[发明专利]一种刀片整列机

权利要求书

1.一种刀片整列机，其特征在于：包括存料盘输送线、定位盘输送线、夹持装置、集成控制器以及机体外壳；

所述存料盘输送线包括第一导轨与第一移动夹持座；所述定位盘输送线包括有第二导轨与第二移动夹持座；所述第一移动夹持座用于夹持存料盘沿第一导轨移动；所述第一导轨设置有取料区，所述取料区用于供夹持装置从第一移动夹持座上的存料盘内取出刀片；所述第二移动夹持座用于夹持定位盘沿第二导轨移动；所述第二导轨设置有放料区，所述放料区用于供夹持装置刀片放入第二移动夹持座上的定位盘内；

所述夹持装置用于将位于取料区内的刀片取出并放至放料区内；所述夹持装置包括夹持手以及驱动夹持手运动的机械臂；

所述机体外壳内部设置有视觉系统，用于采集刀片、放置槽、定位凹槽的位置，以反馈至集成控制器控制机械臂带动夹持手转动角度。

2.根据权利要求1所述的一种刀片整列机，其特征在于：所述夹持手包括夹持气缸、夹持杆以及连接套，所述夹持气缸安装于机械臂端部，所述夹持气缸包括缸体与活塞柱，所述连接套连接于缸体端部，所述夹持杆对称设置有两个，且两个夹持杆铰接于连接套内壁，夹持杆远离夹持气缸的一端延伸至连接套外部用于夹持刀片；所述活塞柱上设置有驱使两个夹持杆延伸至连接套外部的一端相互远离的驱动部，所述两夹持杆之间设置有驱使两个夹持杆延伸至连接套外部的一端相互靠近的弹性件；两个所述夹持杆远离活塞柱的端部相互靠近时，两个夹持杆靠近活塞柱的端部相互远离；所述夹持杆远离夹持气缸的一端，该端部沿夹持杆长度方向开设有缓冲缝，且缓冲缝沿该端部厚度方向贯通。

3.根据权利要求1所述的一种刀片整列机，其特征在于：所述夹持手包括第一吸盘与第一吸盘座，所述第一吸盘座安装于机械臂端部，所述第一吸盘安装于第一吸盘座上，且通过真空发生器控制第一吸盘吸合或松开刀片；所述第一吸盘上设置有用于堵住刀片安装孔的堵头，所述堵头周侧间隔设置有连接条，用于与第一吸盘内壁连接。

4.根据权利要求1所述的一种刀片整列机，其特征在于：所述夹持手包括第二吸盘与第二吸盘座，所述第二吸盘座安装于机械臂端部，所述第二吸盘安装于第二吸盘座上，且通过真空发生器控制第二吸盘吸合或松开刀片；所述第二吸盘设置有至少两个，所述第二吸盘吸合作用于刀片端面正面上。

5.根据权利要求2所述的一种刀片整列机，其特征在于：所述连接套外壁同轴套设有遮光盖，所述夹持杆远离活塞柱的一端延伸至遮光盖外部；所述遮光盖周侧呈锥面结构，以使得采集刀片位置时，成像背景为暗色，与光亮的刀片形成对照；所述遮光盖远离活塞柱的一端设置有抵接凸台，当两个夹持杆插入刀片的安装孔内并撑开时，刀片的正上面抵紧于抵接凸台。

6.根据权利要求5所述的一种刀片整列机，其特征在于：所述机械臂端部设置有安装座，所述缸体滑动穿设在安装座内，所述夹持杆位于缸体远离机械臂的一端；所述安装座与缸体之间设置有缓冲件，用于吸收释放夹持杆受到碰撞时传递至缸体的力；当抵接凸台朝向刀片运动且抵紧于刀片时，缓冲件对抵接凸台施加朝向刀片的压力，以使刀片的正上面与抵接凸台抵紧。

7.根据权利要求1所述的一种刀片整列机，其特征在于：所述视觉系统包括全局曝光相机，所述全局曝光相机设置于取料区与放料区之间，所述全局曝光相机用于不间断拍摄夹持装置在取料区与放料区之间移动过程中刀片的角度位置；以反馈给集成控制器控制夹持手的转动角度。

8.根据权利要求2所述的一种刀片整列机，其特征在于：所述驱动部包括槽口呈外扩的驱动凹槽，所述驱动凹槽的内壁对应于两个夹持杆设置有倾斜的驱动面，所述驱动部朝向夹持杆运动时，两个驱动面分别推动两个夹持杆靠近活塞柱的端部相互靠近，以使两个夹持杆远离活塞柱的一端相互远离；所述弹性件包括复位弹簧，两个所述夹持杆靠近活塞柱的端部，该两端部相互靠近的侧壁上均开设有安装槽，所述复位弹簧的两端分别抵接在两个安装槽内，以驱使夹持杆靠近活塞柱的两端相互远离。