[发明专利]机器人工作站中注射泵的标定方法和机器人工作站

权利要求书

1.一种机器人工作站中注射泵的标定方法，其特征在于，所述方法应用于所述机器人工作站的控制器，所述方法包括：

控制注射泵向指定容器注入指定体积的液体；

获取所述液体的实际质量；

基于所述实际质量和所述液体的密度得到所述指定容器中液体的实际体积；

根据所述实际体积与所述指定体积之间的函数关系，标定所述注射泵。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人工作站包括机械手和天平，所述方法还包括：

控制所述机械手将所述指定容器放置到所述天平；

相应的，基于所述实际质量和所述液体的密度得到所述指定容器中液体的实际体积的步骤中，通过所述天平称量得出所述液体的实际质量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制器每间隔设定时长自动执行所述注射泵的标定方法；或者，所述控制器在控制所述机器人工作站完成指定任务或者工作量之后，自行启动执行所述注射泵的标定方法。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人工作站包括温度传感器，所述方法还包括：

接收所述温度传感器测得的所述液体的温度；

基于所述液体的温度确定所述液体处于所述温度的密度；

相应的，基于所述实际质量和所述液体的密度得到所述指定容器中液体的实际体积的步骤中，基于所述实际质量和所述液体处于所述温度的密度，得到所述液体的实际体积。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述液体的温度确定所述液体处于所述温度的密度的步骤之前，所述方法还包括：

接收所述液体的温度密度关系数据；其中，所述温度密度关系数据是指所述液体的密度与所述液体的温度相对应关系的数据；

相应的，基于所述液体的温度确定所述液体处于所述温度的密度的步骤中，基于所述温度密度关系数据得出所述液体处于所述温度的密度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述温度密度关系数据得出所述液体处于所述温度的密度的步骤中，所述方法包括：

基于所述温度密度关系数据运用插补方法进行计算得到所述密度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述实际体积与所述指定体积之间的函数关系，标定所述注射泵的步骤中，所述注射泵包括步进式电机，所述方法包括：

根据所述函数关系确定所述步进式电机的步进数与所述指定体积的步进数体积关系；

基于所述步进数体积关系校准所述注射泵。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述实际体积与所述指定体积之间的函数关系，标定所述注射泵的步骤中，所述方法包括：

接收所述液体的多组所述指定体积，其中，所述指定体积不超过所述指定容器的量程；

基于所述液体的多组所述指定体积得出与多组所述指定体积相对应的多组所述实际体积；

基于所述液体的多组所述指定体积和多组所述实际体积运用线性拟合方法计算得出所述函数关系；其中，所述函数关系的关系式为F(X，B)＝KX+B；其中，F(X，B)为所述指定体积，X为所述实际体积，K为所述函数关系的系数，B为常数；

基于所述系数校准所述注射泵。

9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机器人工作站包括机械手，在根据所述实际体积与所述指定体积之间的函数关系，标定所述注射泵的步骤之后，所述方法还包括：

控制机械手将装有所述液体的所述指定容器放置在样品位置处。

10.一种机器人工作站，其特征在于，应用有如权利要求1至9任一所述的方法标定所述机器人工作站的注射泵。