[发明专利]一种横向行走康复下肢外骨骼

权利要求书

1.一种横向行走康复下肢外骨骼，其特征在于：

包括腰部基座(1)、动力模块(2)、摆动支架组件(3)和大腿绑缚组件(4)；

所述动力模块(2)包括左动力模块(21)和右动力模块(22)，左动力模块(21)和右动力模块(22)结构相同，且对称地设置在腰部基座(1)的左右两侧；

摆动支架组件(3)包括左摆动支架组件(31)和右摆动支架组件(32)；左摆动支架组件(31)和右摆动支架组件(32)结构相同，且分别与左动力模块(21)和右动力模块(22)连接；

大腿绑缚组件(4)包括左大腿绑缚组件(41)和右大腿绑缚组件(42)；左大腿绑缚组件(41)和右大腿绑缚组件(42)结构相同，且分别与左摆动支架组件(31)和右摆动支架组件(32)连接；

左动力模块(21)带动左摆动支架组件(31)和左大腿绑缚组件(41)实现左右摆动；右动力模块(22)带动右摆动支架组件(32)和右大腿绑缚组件(42)实现左右摆动；

左大腿绑缚组件(41)、右大腿绑缚组件(42)分别通过左摆动支架组件(31)、右摆动支架组件(32)实现前后摆动。

2.根据权利要求1所述的一种横向行走康复下肢外骨骼，其特征在于：

所述左动力模块(21)包括左电机安装板(211)、左伺服电机(212)、左联轴器(213)和左扭矩传感器(214)；

所述左电机安装板(211)的一端与腰部基座(1)连接，且二者之间的距离可调，左伺服电机(212)与左电机安装板(211)的另一端固定，左扭矩传感器(214)通过左联轴器(213)与左伺服电机(212)的输出轴连接。

3.根据权利要求2所述的一种横向行走康复下肢外骨骼，其特征在于：

所述腰部基座(1)的两侧设有连接板，连接板上设有长孔，电机安装板上也设有长孔，二者的长孔配合后通过螺栓放松锁紧配合，使得动力模块(2)可相对腰部基座(1)左右调整位置，形成横向调整锁定结构；所述腰部基座(1)的前部设有腰部束缚带。

4.根据权利要求3所述的一种横向行走康复下肢外骨骼，其特征在于：

所述左摆动支架组件(31)包括左髋部主摆件(311)、左髋部伸缩件(312)、左销轴结构(313)和左大腿结构(314)；

左髋部主摆件(311)的一端与左扭矩传感器(214)固连；另一端与左髋部伸缩件(312)的一端连接，二者之间的距离可调；左髋部伸缩件(312)的另一端与左大腿结构(314)的一端通过左销轴结构(313)转动连接；左大腿结构(314)的另一端与大腿绑缚组件(4)连接，且二者的距离可调。

5.根据权利要求4所述的一种横向行走康复下肢外骨骼，其特征在于：

所述左髋部主摆件(311)为一弯折件，其与左髋部伸缩件(312)连接的一端设有导轨，左髋部伸缩件(312)设有滑块，该导轨、滑块组成导轨滑块结构；在滑块中心线上间隔排布通孔，与导轨中心线上设置的长孔相对应，通过螺栓放松锁紧配合，使得左髋部伸缩件(312)可沿前后方向调整尺寸，形成前后调整锁定结构。

6.根据权利要求5所述的一种横向行走康复下肢外骨骼，其特征在于：

所述左大腿绑缚(41)包括左定位块(411)、两个左绑缚连接板(412)、左大腿绑缚带(413)和左大腿绑缚销轴结构(414)；

左大腿绑缚定位块(411)与左绑缚连接板(412)通过左大腿绑缚销轴结构(414)连接，并且左绑缚连接板(412)相对大腿绑缚销轴结构(414)左右旋转，左大腿绑缚带(413)连接在左绑缚连接板(412)上。

7.根据权利要求6所述的一种横向行走康复下肢外骨骼，其特征在于：

所述左定位块(411)上设有通孔，与所述左大腿结构(314)上设置的长孔相对应，通过螺栓锁定结构配合，使左大腿绑缚组件(41)可相对大腿结构(314)上下方向滑动，形成上下调整锁定结构。