[发明专利]一种横向行走康复下肢外骨骼

说明书

本发明涉及一种横向行走康复下肢外骨骼，包括腰部基座、动力模块、摆动支架组件和大腿绑缚组件；左动力模块带动左摆动支架组件和左大腿绑缚组件实现左右摆动；右动力模块带动右摆动支架组件和右大腿绑缚组件实现左右摆动；左大腿绑缚组件、右大腿绑缚组件分别通过左摆动支架组件、右摆动支架组件实现前后摆动。本发明可以适应不同体型的人群，且可以提供较好的穿戴舒适性，在第一阶段可提供髋关节横向运动辅助，在第二阶段可精准调控髋关节横向运动阻力，且可采用针对的髋关节多自由度的横向行走康复训练动作。

技术领域

本发明涉及一种横向行走康复下肢外骨骼。

背景技术

下肢功能障碍是偏瘫患者最常见的后遗症，下肢外骨骼在此类患者行走功能康复中展现了优异的前景。人体行走包括纵向前后行走和横向左右行走，纵向行走康复主要是为了进行日常活动，横向行走康复主要是恢复患者的平衡能力。当前此类患者横向康复主要包括两个阶段：第一阶段，患者下床扶着床栏杆左右来回行走，此时患者髋关节内收外展肌肉肌力弱，极费力才可实现扶床的缓慢左右行走；第二阶段为康复后期，患者已基本恢复下肢功能，此时一般通过环形弹性绳套于下肢提供横向阻力，使患者在对抗阻力情况下进行横向行走锻炼。

针对第一阶段，当前多数下肢外骨骼均为纵向行走康复或辅助，而少数的横向行走辅助外骨骼也存在穿戴舒适性问题；针对第二阶段，当前环形弹性绳提供阻力不可控，需要针对不同患者确定弹性绳等级，不能达到精准康复的效果。

发明内容

为了克服上述现有技术中存在的问题，本发明提出一种横向行走康复下肢外骨骼，可以适应不同体型的人群，且可以提供较好的穿戴舒适性，在第一阶段可提供髋关节横向运动辅助，在第二阶段可精准调控髋关节横向运动阻力，且可采用针对的髋关节多自由度的横向行走康复训练动作。

本发明解决上述问题的技术方案是：一种横向行走康复下肢外骨骼，其特殊之处在于：

包括腰部基座、动力模块、摆动支架组件和大腿绑缚组件；

所述动力模块包括左动力模块和右动力模块，左动力模块和右动力模块结构相同，且对称地设置在腰部基座的左右两侧；

摆动支架组件包括左摆动支架组件和右摆动支架组件；左摆动支架组件和右摆动支架组件结构相同，且分别与左动力模块和右动力模块连接；

大腿绑缚组件包括左大腿绑缚组件和右大腿绑缚组件；左大腿绑缚组件和右大腿绑缚组件结构相同，且分别与左摆动支架组件和右摆动支架组件连接；

左动力模块带动左摆动支架组件和左大腿绑缚组件实现左右摆动；右动力模块带动右摆动支架组件和右大腿绑缚组件实现左右摆动；

左大腿绑缚组件、右大腿绑缚组件分别通过左摆动支架组件、右摆动支架组件实现前后摆动。

进一步地，上述左动力模块包括左电机安装板、左伺服电机、左联轴器和左扭矩传感器；

所述左电机安装板的一端与腰部基座连接，且二者之间的距离可调，左伺服电机与左电机安装板的另一端固定，左扭矩传感器通过左联轴器与左伺服电机的输出轴连接。

进一步地，上述腰部基座的两侧设有连接板，连接板上设有长孔，电机安装板上也设有长孔，二者的长孔配合后通过螺栓放松锁紧配合，使得动力模块可相对腰部基座左右调整位置，形成横向调整锁定结构；所述腰部基座的前部设有腰部束缚带。

进一步地，上述左摆动支架组件包括左髋部主摆件、左髋部伸缩件、左销轴结构和左大腿结构；

左髋部主摆件的一端与左扭矩传感器固连；另一端与左髋部伸缩件的一端连接，二者之间的距离可调；左髋部伸缩件的另一端与左大腿结构的一端通过左销轴结构转动连接；左大腿结构的另一端与大腿绑缚组件连接，且二者的距离可调。