[发明专利]车位检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车位检测方法，其特征在于，包括：

获取待检测图像；

根据预先构建的停车位角点检测网络从所述待检测图像中提取特征信息，所述特征信息包括各个角点的位置、以及各个停车位头部框的位置和类别；

根据所述特征信息、预先构建的停车位方向角度预测网络和预先存储的车位深度关系列表，确定目标车位的车位信息，所述车位信息包括所述目标车位四个角点的位置、所述目标车位的车位类型；

根据所述目标车位的车位信息和预先构建的停车位可用性分类网络，确定所述目标车位的占用情况；

当所述目标车位未被占用时，输出所述目标车位的车位信息。

2.根据权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，所述根据所述特征信息、预先构建的停车位方向角度预测网络和预先存储的车位深度关系列表，确定目标车位的车位信息，包括：

根据所述特征信息确定所述目标车位的两个入口角点的位置和所述目标车位的车位类型，所述车位类型包括垂直停车位、平行停车位或倾斜停车位；

根据所述车位类型和所述停车位方向角度预测网络，确定所述目标车位的方向角度，所述方向角度为所述目标车位的车位入口线与车位分离线之间的夹角；

根据所述两个入口角点的位置、所述目标车位的方向角度和所述车位深度关系列表，预测所述目标车位的两个剩余角点的位置。

3.根据权利要求2所述的车位检测方法，其特征在于，所述根据所述特征信息确定所述目标车位的两个入口角点的位置和所述目标车位的车位类型，包括：

从所述待检测图像中任意选取一个所述停车位头部框作为所述目标车位的头部框；

确定所述目标车位头部框中的两个角点为所述目标车位的两个入口角点，并确定所述两个入口角点的位置；

根据所述停车位头部框的类别确定所述目标车位的车位类型；

其中，所述停车位头部框的类别包括直角和非直角，所述目标车位的车位类型包括垂直车位、平行车位或倾斜车位。

4.根据权利要求3所述的车位检测方法，其特征在于，所述根据所述车位类型和所述停车位方向角度预测网络，确定所述目标车位的方向角度，包括：

当所述车位类型为垂直车位或平行车位时，确定所述目标车位的方向角度为90°；

当所述车位类型为倾斜车位时，将所述目标车位的头部框图像输入至所述停车位方向角度预测网络，由所述停车位方向角度预测网络确定所述目标车位的方向角度。

5.根据权利要求2所述的车位检测方法，其特征在于，所述根据所述两个入口角点的位置、所述目标车位的方向角度和所述车位深度关系列表，预测所述目标车位的两个剩余角点的位置，包括：

从所述车位深度关系列表中查找与所述目标车位的方向角度对应的深度值，作为所述目标车位的深度；

根据所述两个入口角点的位置确定所述两个入口角点之间的距离，作为所述目标车位的入口宽度；

根据所述目标车位的方向角度、深度和入口宽度预测所述目标车位的两个剩余角点的位置。

6.根据权利要求1所述的车位检测方法，其特征在于，所述当所述目标车位未被占用时，输出所述目标车位的车位信息，包括：

当所述目标车位未被占用时，确定所述待检测图像中是否存在与所述目标车位的两个入口角点相匹配的其它角点；

当不存在与所述目标车位的两个入口角点相匹配的其它角点时，输出所述目标车位的车位类型和四个角点的位置信息；

当存在与所述目标车位的两个入口角点相匹配的其它角点时，重新确定所述目标车位的两个剩余角点的位置，并输出所述目标车位的车位类型和重新确定的四个角点的位置信息。