[发明专利]车位检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种车位检测方法、装置、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。该方法包括：获取待检测图像；根据预先构建的停车位角点检测网络从待检测图像中提取特征信息，特征信息包括各个角点的位置、以及各个停车位头部框的位置和类别；根据特征信息、预先构建的停车位方向角度预测网络和预先存储的车位深度关系列表，确定目标车位的车位信息，车位信息包括目标车位四个角点的位置、目标车位的车位类型；根据目标车位的车位信息和预先构建的停车位可用性分类网络，确定目标车位的占用情况；当目标车位未被占用时，输出目标车位的车位信息。该方法可以提高车位检测的准确性和可靠性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种环视线车位检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在自动驾驶泊车过程中，停车位感知是必不可少的一个环节，准确获取空闲停车位位置是后续决策、规划与控制阶段的前提。

相关技术中，常采用基于标记点的方法进行车位检测，首先检测停车位的标记点，然后使用基于它们的类型、位置和方向等制定的各种几何规则来配对标记点以形成入口线，最后依据先验知识等推测后两个顶点。

但是，对于不同类型的停车位，特别是不标准的停车位，上述基于标记点的方法中依据先验知识推测后两个顶点可能存在误差，车位检测的准确性和可靠性较差。且基于标记点的方法只能检测车位位置而无法检测车位是否被占用。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车位检测方法、装置、设备及存储介质，通过采用停车位角点检测网络和停车位方向角度预测网络可以准确的确定出车位四个角点的位置，适应不同类型的停车位检测。通过采用停车位可用性分类网络可以检测停车位的占用情况，从而可以提高车位检测的准确性和可靠性。

第一方面，提供了一种车位检测方法，包括：

获取待检测图像；

根据预先构建的停车位角点检测网络从所述待检测图像中提取特征信息，所述特征信息包括各个角点的位置、以及各个停车位头部框的位置和类别；

根据所述特征信息、预先构建的停车位方向角度预测网络和预先存储的车位深度关系列表，确定目标车位的车位信息，所述车位信息包括所述目标车位四个角点的位置、所述目标车位的车位类型；

根据所述目标车位的车位信息和预先构建的停车位可用性分类网络，确定所述目标车位的占用情况；

当所述目标车位未被占用时，输出所述目标车位的车位信息。

可选的，所述根据所述特征信息、预先构建的停车位方向角度预测网络和预先存储的车位深度关系列表，确定目标车位的车位信息，包括：

根据所述特征信息确定所述目标车位的两个入口角点的位置和所述目标车位的车位类型，所述车位类型包括垂直停车位、平行停车位或倾斜停车位；

根据所述车位类型和所述停车位方向角度预测网络，确定所述目标车位的方向角度，所述方向角度为所述目标车位的车位入口线与车位分离线之间的夹角；

根据所述两个入口角点的位置、所述目标车位的方向角度和所述车位深度关系列表，预测所述目标车位的两个剩余角点的位置。

可选的，所述根据所述特征信息确定所述目标车位的两个入口角点的位置和所述目标车位的车位类型，包括：

从所述待检测图像中任意选取一个所述停车位头部框作为所述目标车位的头部框；

确定所述目标车位头部框中的两个角点为所述目标车位的两个入口角点，并确定所述两个入口角点的位置；

根据所述停车位头部框的类别确定所述目标车位的车位类型；