[发明专利]一种仓储码垛机器人取料装置

权利要求书

1.一种仓储码垛机器人取料装置，其特征在于，包括取料机构、控制机构和识别装置；

所述取料机构与所述机器人的传送臂(1)连接，所述传送臂(1)控制所述取料机构移动，所述取料机构包括第一夹持结构和第二夹持结构，所述第一夹持结构和第二夹持结构均包括夹持件(2)、吸盘(3)和夹持带(4)，所述吸盘(3)设置于夹持件(2)底部，所述夹持带(4)设置于夹持件(2)侧面；

所述控制机构包括驱动装置(5)、气泵(6)和控制器(7)，所述驱动装置(5)与所述夹持件(2)连接，控制所述夹持件(2)进行夹取或松放物料，所述气泵(6)与所述第一夹持结构和第二夹持结构的吸盘(3)连接，所述控制器(7)分别与所述驱动装置(5)、传送臂(1)和气泵(6)连接，分别控制驱动装置(5)和气泵(6)的启停，并控制所述传送臂(1)的运动；

所述识别装置包括摄像头(8)和处理器(9)，所述处理器(9)分别与所述摄像头(8)和所述控制器(7)连接，所述摄像头(8)获取物料信息，并将物料信息传送至所述处理器(9)，所述处理器(9)对所述物料信息进行识别判断，根据所述物料信息向所述控制器(7)发送信号，使所述控制器(7)控制所述驱动装置(5)或所述气泵(6)运转。

2.根据权利要求1所述的仓储码垛机器人取料装置，其特征在于，所述物料信息包括物料形状信息，所述摄像头(8)获取物料的图像信息，并将所述图像信息传送至所述处理器(9)，所述处理器(9)对所述图像信息进行识别，以确定物料的形状。

3.根据权利要求2所述的仓储码垛机器人取料装置，其特征在于，所述处理器(9)根据所述物料形状信息判断物料的形状；

若物料为扁平状，所述处理器(9)向所述控制器(7)发送控制信号，所述控制器(7)控制所述气泵(6)开启，通过吸盘(3)对物料进行吸附取料，之后所述控制器(7)控制所述传送臂(1)对物料进行移动；

若物料为方形箱状，所述处理器(9)向所述控制器(7)发送控制信号，所述控制器(7)控制所述驱动装置(5)启动，带动所述夹持件(2)对物料进行夹持，之后所述控制器(7)控制所述传送臂(1)对物料进行移动；

若物料为不规则形状，所述处理器(9)向所述控制器(7)发送控制信号，所述控制器(7)控制所述驱动装置(5)启动，带动所述夹持带(4)对物料进行夹持，之后所述控制器(7)控制所述传送臂(1)对物料进行移动。

4.根据权利要求3所述的仓储码垛机器人取料装置，其特征在于，所述物料信息包括物料重量信息，所述物料重量信息通过条形码或二维码设置于物料的标签上，所述摄像头(8)设置于输送所述物料的传送带顶部，摄像头(8)将所述物料上的条形码或二维码信息反馈至所述处理器(9)，所述处理器(9)识别所述摄像头(8)反馈的条形码或二维码信息，以确定所述条形码或二维码所对应的物料重量。

5.根据权利要求4所述的仓储码垛机器人取料装置，其特征在于，所述物料为扁平状时，所述处理器(9)根据所述物料形物料重量信息，判断物料的重量是否高于所述处理器(9)的预设值；

若物料重量低于预设值，所述处理器(9)向所述控制器(7)发送控制信号，所述控制器(7)控制所述气泵(6)开启，控制所述第一夹持结构或所述第二夹持结构的吸盘(3)工作，对扁平物料进行吸附取料；

若物料重量高于预设值，所述处理器(9)向所述控制器(7)发送控制信号，所述控制器(7)控制所述气泵(6)开启，控制所述第一夹持结构和所述第二夹持结构的吸盘(3)同时工作，同时对扁平物料进行吸附取料。

6.根据权利要求1所述的仓储码垛机器人取料装置，其特征在于，所述夹持件(2)内部设置有空腔，所述吸盘(3)位于所述空腔内，且所述吸盘(3)的下表面略突出于所述夹持件(2)的下表面。

7.根据权利要求1所述的仓储码垛机器人取料装置，其特征在于，所述第一夹持结构与所述传送臂(1)固定连接，所述第二夹持结构与所述传送臂(1)活动连接，所述的驱动装置(5)与所述第二夹持结构连接，控制所述第二夹持结构相对于所述第一夹持结构进行移动。