[发明专利]一种仓储码垛机器人取料装置

说明书

本发明公开一种仓储码垛机器人取料装置，解决了现有码垛机器人的取料结构取料稳固性较差且结构单一的问题，其技术方案要点为：包括取料机构、控制机构和识别装置；所述取料机构与所述机器人的传送臂连接，所述取料机构包括第一夹持结构和第二夹持结构，所述第一夹持结构和第二夹持结构均包括夹持件、吸盘和夹持带；所述控制机构包括驱动装置、气泵和控制器；所述识别装置包括摄像头和处理器，所述处理器分别与所述摄像头和所述控制器连接，所述摄像头获取物料信息，所述处理器对所述物料信息进行识别判断，达到了增加取料结构的多样性，并增加了取料结构取料时的稳固性。

技术领域

本发明属于仓储物流技术领域，更具体地，涉及一种仓储码垛机器人取料装置。

背景技术

码垛机器人广泛应用于仓储物流行业，用于对物料进行搬运码垛，其通过机械与计算机程序结合，为现代物流行业提供了更高的生产效率，码垛机器人大大节省了劳动力。

现有的仓储码垛机器人在取料时，多是通过吸盘或夹持爪对传送带上的物料进行吸附或夹取，然而，在仓储运输中，物料的形状和重量各不相同，有些物料包装的表面不平整或物料重量较大时，导致吸盘无法吸附或物料从吸盘脱落，而不规则形状的物料只能通过夹取方式进行取料，然而，由于物料形状并不规则，夹持爪夹持的部位无法确定，因此容易造成脱落，或夹持位置不当，造成物料损坏。

发明内容

本发明的目的是提供一种可根据物料信息选择不同取料方式的仓储码垛机器人取料装置。

为了实现上述目的，本发明提供一种仓储码垛机器人取料装置，包括取料机构、控制机构和识别装置；

所述取料机构与所述机器人的传送臂连接，所述传送臂控制所述取料机构移动，所述取料机构包括第一夹持结构和第二夹持结构，所述第一夹持结构和第二夹持结构均包括夹持件、吸盘和夹持带，所述吸盘设置于夹持件底部，所述夹持带设置于夹持件侧面；

所述控制机构包括驱动装置、气泵和控制器，所述驱动装置与所述夹持件连接，控制所述夹持件进行夹取或松放物料，所述气泵与所述第一夹持结构和第二夹持结构的吸盘连接，所述控制器分别与所述驱动装置、传送臂和气泵连接，分别控制驱动装置和气泵的启停，并控制所述传送臂的运动；

所述识别装置包括摄像头和处理器，所述处理器分别与所述摄像头和所述控制器连接，所述摄像头获取物料信息，并将物料信息传送至所述处理器，所述处理器对所述物料信息进行识别判断，根据所述物料信息向所述控制器发送信号，使所述控制器控制所述驱动装置或所述气泵运转。

优选地，所述物料信息包括物料形状信息，所述摄像头获取物料的图像信息，并将所述图像信息传送至所述处理器，所述处理器对所述图像信息进行识别，以确定物料的形状。

优选地，所述处理器根据所述物料形状信息判断物料的形状；

若物料为扁平状，所述处理器向所述控制器发送控制信号，所述控制器控制所述气泵开启，通过吸盘对物料进行吸附取料，之后所述控制器控制所述传送臂对物料进行移动；

若物料为方形箱状，所述处理器向所述控制器发送控制信号，所述控制器控制所述驱动装置启动，带动所述夹持件对物料进行夹持，之后所述控制器控制所述传送臂对物料进行移动；

若物料为不规则形状，所述处理器向所述控制器发送控制信号，所述控制器控制所述驱动装置启动，带动所述夹持带对物料进行夹持，之后所述控制器控制所述传送臂对物料进行移动。

优选地，所述物料信息包括物料重量信息，所述物料重量信息通过条形码或二维码设置于物料的标签上，所述摄像头设置于输送所述物料的传送带顶部，摄像头将所述物料上的条形码或二维码信息反馈至所述处理器，所述处理器识别所述摄像头反馈的条形码或二维码信息，以确定所述条形码或二维码所对应的物料重量。