[发明专利]一种具有二级气囊推出导向装置的气囊封堵机器人

权利要求书

1.一种具有二级气囊推出导向装置的气囊封堵机器人，其特征在于，包括外框架组件(1)、内导筒组件(2)、行走机构；所述外框架组件(1)开有容纳内导筒组件(2)的容纳腔，所述内导筒组件(2)套设在外框架组件(1)内并沿容纳腔做直线运动，伸出所述外框架组件(1)或退回外框架组件(1)内；所述内导筒组件包括用于推送气囊的推送机构，所述气囊容纳于内导筒组件(2)内，所述推送机构将气囊推送至指定位置；

所述行走机构包括两个螺旋驱动轮(16)，以及与每个螺旋驱动轮(16)对应的主动摆臂(14)、从动摆臂(15)、摆臂驱动件(17)、驱动轮驱动件(18)；两所述摆臂驱动件(17)和驱动轮驱动件(18)均固定在所述外框架组件(1)的底部；两所述螺旋驱动轮(16)位于外框架组件(1)的左右两侧；所述螺旋驱动轮(16)的两端分别与对应的主动摆臂(14)、从动摆臂(15)的一端转动连接，主动摆臂(14)的另一端与对应的所述摆臂驱动件(17)的输出端传动连接；所述从动摆臂(15)的另一端与对应的所述驱动轮驱动件(18)的输出端转动连接；所述摆臂驱动件(17)驱动主动摆臂(14)上下摆动，带动对应螺旋驱动轮(16)上下运动；

所述内导筒组件(2)包括内导筒(21)、推板(22)、第二链轮组件(23)、推板驱动件(24)，所述推板(22)位于内导筒(21)内，所述推板驱动件(24)通过第二链轮组件(23)驱动推板(22)在内导筒(21)内前后移动，从而将气囊(10)推至内导筒(21)外；

所述内导筒(21)左右两侧沿其运动方向开设有滑槽(211)，所述推板(22)的左右两侧均固定有导向轴(221)，所述导向轴(221)伸出滑槽(211)；所述第二链轮组件(23)位于内导筒(21)外壁，包括分别固定在滑槽(211)两端的主动齿轮(231)、从动齿轮(232)、与主动齿轮(231)、从动齿轮(232)啮合的链条；所述链条的两端均与导向轴(221)固定，形成闭环；所述主动齿轮(231)位于内导筒(21)的后端，内导筒(21)后端的两个主动齿轮(231)均与传动轴(26)通过万向节(29)固定，所述推板驱动件(24)带动传动轴(26)转动。

2.根据权利要求1所述的一种具有二级气囊推出导向装置的气囊封堵机器人，其特征在于，所述外框架组件(1)包括前侧板(11)、后侧板(12)、连接前侧板(11)、后侧板(12)的多根连接杆(13)、伸缩驱动件(25)；其中至少一根连接杆(13)上安装有导向套(100)，所述导向套(100)与内导筒(21)外壁接触；所述伸缩驱动件(25)的底座转动连接在后侧板(12)，输出端与所述内导筒(21)朝向前侧板(11)的一端转动连接，所述伸缩驱动件(25)启动后，带动内导筒(21)穿出前侧板(11)向前滑动。

3.根据权利要求2所述的一种具有二级气囊推出导向装置的气囊封堵机器人，其特征在于，所述驱动轮驱动件(18)通过第一链轮组件驱动对应的螺旋驱动轮(16)转动。

4.根据权利要求3所述的一种具有二级气囊推出导向装置的气囊封堵机器人，其特征在于，其中一个所述连接杆(13)位于前侧板(11)和后侧板(12)底部的中间位置，两所述螺旋驱动轮(16)及其两端的主动摆臂(14)、从动摆臂(15)对称布置在底部所述连接杆(13)两侧；两所述摆臂驱动件(17)和驱动轮驱动件(18)均固定在连接杆(13)的两侧；两个所述驱动轮驱动件(18)通过第一链轮组件与螺旋驱动轮(16)的转轴连接。

5.根据权利要求4所述的一种具有二级气囊推出导向装置的气囊封堵机器人，其特征在于；所述第一链轮组件包括驱动链轮(101)、传动链轮(102)、第一链条(103)；所述驱动链轮(101)固定在从动摆臂(15)朝向连接杆(13)的一端，传动链轮(102)固定在从动摆臂(15)朝向螺旋驱动轮(16)的一端，第一链条(103)连接驱动链轮(101)和传动链轮(102)，所述传动链轮(102)与螺旋驱动轮(16)的转轴固定；所述驱动链轮(101)与驱动轮驱动件(18)的输出轴固定。