[发明专利]一种具有二级气囊推出导向装置的气囊封堵机器人

说明书

本发明提供一种具有二级气囊推出导向装置的气囊封堵机器人，包括外框架组件、内导筒组件；所述外框架组件开有容纳内导筒组件的容纳腔，所述内导筒组件套设在外框架组件内并沿容纳腔做直线运动，伸出所述外框架组件或退回外框架组件内；所述内导筒组件包括用于推送气囊的推送机构，所述气囊容纳于内导筒组件内，所述推送机构将气囊推送至指定位置。机器人采用二级气囊推出及导向装置，缩回时结构紧凑、便利进出直径较小的垂直井口、井道。伸出时行程大，可确保多种规格尺寸气囊推放到位。

技术领域

本发明涉及管道检测技术领域，具体来说是一种具有二级气囊推出导向装置的气囊封堵机器人。

背景技术

市政排水管道工程施工分管道检测、养护、修复等几大类，高水位管道施工前期均需封堵管道后进行降水、排水、清洗等工作。气囊封堵是管道封堵最常用的方式之一，目前基本上是人工下井作业。

但是由于每个窨井上方都安装有安全的窨井盖，所以使窨井和管道就形成一个封闭的有限空间。当窨井内的自然物质腐烂后，很容易产生沼气等其他有毒气体，尤其是污、雨水管道产生条件更为充分。沼气无色、无味、难溶于水的可燃性气体。当积聚的有毒气体浓度较高时，作业人员在无保护措施进入窨井找那个很容易发生中毒昏迷甚至死亡。所以目前的气囊10封堵工作的作业人员在下井之前，需要做好防毒准备工作，如防毒面具。但因为窨井均在户外，分散在城市的各个角落，对于作业人员的监管工作存在很大难度，对于安全意识薄弱的作业人员，在无人监管的情况下往往不作任何防毒措施就进入窨井，存在非常大的人生安全问题。且人工作业效率低。

随着机器人技术发展，管道检测机器人应用越来越广泛，但是目前机器人进入检查井后需要通过移动机构进入横井进行作业，对于需要在管道端部进行气囊封堵的情况，机器人进入管道放置气囊增加了机器人运行控制的难度。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于如果根据井下封堵位置不同，提供多种气囊推进尺寸的机器人。

本发明通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：

一种具有二级气囊推出导向装置的气囊封堵机器人，包括外框架组件(1)、内导筒组件(2)；所述外框架组件(1)开有容纳内导筒组件(2)的容纳腔，所述内导筒组件(2)套设在外框架组件(1)内并沿容纳腔做直线运动，伸出所述外框架组件(1)或退回外框架组件(1)内；所述内导筒组件包括用于推送气囊的推送机构，所述气囊容纳于内导筒组件(2)内，所述推送机构将气囊推送至指定位置；所述行走机构包括两个螺旋驱动轮(16)，以及与每个螺旋驱动轮(16)对应的主动摆臂(14)、从动摆臂(15)、摆臂驱动件(17)、驱动轮驱动件(18)；两所述摆臂驱动件(17)和驱动轮驱动件(18)均固定在所述外框架组件(1)的底部；两所述螺旋驱动轮(16)位于外框架组件(1)的左右两侧；所述螺旋驱动轮(16)的两端分别与对应的主动摆臂(14)、从动摆臂(15)的一端转动连接，主动摆臂(14)的另一端与对应的所述摆臂驱动件(17)的输出端传动连接；所述从动摆臂(15)的另一端与对应的所述驱动轮驱动件(18)的输出端转动连接；所述摆臂驱动件(17)驱动主动摆臂(14)上下摆动，带动对应螺旋驱动轮(16)上下运动。

机器人采用二级气囊推出及导向装置，缩回时结构紧凑、便利进出直径较小的垂直井口、井道。伸出时行程大，可确保多种规格尺寸气囊推放到位。

进一步的，所述外框架组件(1)包括前侧板(11)、后侧板(12)、连接前侧板(11)、后侧板(12)的多根连接杆(13)、伸缩驱动件(25)；其中至少一根连接杆(13)上安装有导向套(10)，所述导向套(10)与内导筒(21)组件外壁接触；所述伸缩驱动件(25)的底座转动连接在后侧板(12)，输出端与所述内导筒(21)组件朝向前侧板(11)的一端转动连接，所述伸缩驱动件(25)启动后，带动内导筒(21)组件穿出前侧板(11)向前滑动。