[发明专利]一种上料方法

权利要求书

1.一种上料方法，通过射箭机器人上料并投出箭支，箭支包括箭头、箭杆和箭尾，箭杆连接箭头和箭尾，箭头横截面的大小大于箭杆横截面的大小，射箭机器人包括架体，在架体上设有两个投出装置和两个填弹装置，其特征在于：投出装置设置在架体的一端，填弹装置设置在架体的另一端，且投出装置设置在填弹装置上方；

投出装置包括投出旋转装置、投出驱动装置、投出摆动支架和投出承托支架；投出旋转装置安装在架体上，投出承托支架安装在投出旋转装置上，投出摆动支架活动设置在投出承托支架上；投出驱动装置与投出摆动支架连接且驱动投出摆动支架的一端靠近或远离投出承托支架；投出旋转装置用于驱动投出驱动装置、投出摆动支架和投出承托支架转动；

所述投出摆动支架包括第一承托件，所述投出承托支架包括第二承托件；第二承托件位于第一承托件与填弹装置之间；第一承托件与第二承托件形成倾斜设置的投出承托容腔；投出承托容腔用于承托箭支且对箭头进行限位；

填弹装置包括填弹摆动驱动装置、填弹摆动支架、填弹旋转装置和填弹夹持装置；填弹摆动驱动装置固定在架体上，填弹摆动驱动装置的输出端与填弹摆动支架连接；填弹旋转装置固定在填弹摆动支架上，填弹旋转装置的输出端与填弹夹持装置连接；填弹夹持装置用于夹持待发射箭体，填弹旋转装置用于驱动填弹夹持装置旋转；

上料方法，包括以下步骤：

（1）.两个填弹夹持装置分别夹持箭支，且夹持在箭杆靠近箭尾的一端；

（2）.填弹旋转装置驱动填弹夹持装置旋转，填弹夹持装置带动箭支旋转，使箭支箭头的朝向与投出承托容腔的投出方向一致；两填弹夹持装置的旋转方向相反，两填弹夹持装置旋转时，两箭支的箭尾先靠近然后分离；

（3）.填弹摆动驱动装置驱动填弹夹持装置靠近投出承托容腔，当箭支与第一承托件接触时，填弹夹持装置松开对箭支的夹持，箭杆在重力作用下，滑落到投出承托容腔中，投出承托容腔对箭头限位；

（4）.填弹摆动驱动装置驱动填弹夹持装置远离投出承托容腔；

（5）.判断投射目标与投出承托容腔的投出方向是否一致，若是，则进行（7），若否，则进行（6）；

（6）.投出旋转装置驱动投出摆动支架、投出承托支架转动，使投射目标与投出承托容腔的投出方向一致；

（7）.若两投出装置需要对同一投射目标连续投射，则进行（8）；若两投出装置需要对同一投射目标同时投射，则进行（10）；

（8）.一投出驱动装置驱动一投出摆动支架向远离投出承托支架的方向摆动，一第一承托件推动箭支投出；然后进行（9）；

（9）.另一投出驱动装置驱动另一投出摆动支架向远离投出承托支架的方向摆动，另一第一承托件推动箭支投出；

（10）.两投出驱动装置同时驱动对应的投出摆动支架向远离投出承托支架的方向摆动，两第一承托件同时推动箭支投出。

2.根据权利要求1所述的一种上料方法，其特征在于：填弹夹持装置包括填弹夹持气缸和填弹夹手，在填弹夹持气缸上固定有夹持传感器；填弹夹手包括两个填弹夹持件；一个填弹夹持件与填弹夹持气缸的一输出端连接，另一填弹夹持件与填弹夹持气缸的另一输出端连接；填弹夹持件包括两个以上的填弹夹持部；与填弹夹持气缸的一输出端连接的填弹夹持部和与填弹夹持气缸的另一输出端连接的填弹夹持部交替设置；

填弹夹持部包括第一夹持部，在第一夹持部上延伸有弧形的第二夹持部，第二夹持部与第一夹持部之间形成夹持区域；相邻填弹夹持件的夹持区域层叠设置。

3.根据权利要求2所述的一种上料方法，其特征在于：（2）中，填弹夹持装置夹持一箭支，具体为：填弹夹持气缸驱动填弹夹手张开，架体向箭支靠近，当夹持传感器检测到箭支，架体停止移动；然后填弹夹持气缸驱动填弹夹手张开夹紧将箭支的箭杆夹紧在夹持区域中。

4.根据权利要求1所述的一种上料方法，其特征在于：（3）中，填弹夹持装置旋转180°，箭支箭头的朝向与投出承托容腔的投出方向一致。