[发明专利]一种上料方法

说明书

本发明提供一种上料方法，通过射箭机器人上料并投出箭支，射箭机器人，在射箭机器人的架体上设有投出装置和填弹装置，投出装置设有投出承托容腔；填弹装置包括填弹夹持装置，投出承托容腔用于承托箭支，填弹夹持装置都用于夹持箭支，两填弹夹持装置夹持箭支沿相反方向旋转将箭支放置在投出承托容腔上，投出承托容腔对箭支限位；放置在投出承托容腔上的箭支不受重力作用影响脱离投出承托容腔；实现箭支的上膛；箭支上膛的操作简单；同时一箭支上膛过程中不会与另一箭支相互干涉。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种上料方法。

背景技术

投箭最初用于打猎和战争，后转变为游戏和比赛项目；投箭完成了从传统军事技能向现代休闲大众运动的转变。随着科技的发展，传统的人工投箭由于技术单一、技术含量差以逐渐被机器人投射取替。

在中国申请号为202110127792.9，公布日为2021.6.25的专利文献公开了一种多功能投箭机器人；包括底座、足部组件、驱动装置、投射装置和储箭装置；足部组件用于控制底座的移动，足部组件与底座连接；驱动装置用于控制足部组件的运动状态；驱动装置安设于底座上；投射装置用于投射箭体，投射装置安设于底座上；储箭装置安设于所述底座上，储箭装置用于储存箭体并向投射装置提供箭体。

但是该投箭机器人，箭体的箭身内壁设有内螺旋纹，导向管的外壁设有外螺旋纹，外螺旋纹与内螺旋纹配合将箭体安装在推送机构上，通过气体将箭体射出，而由于箭身与导向管配合，导向管会沿箭身的径向对箭体进行限位，当需要射出箭体时，需要通入大量气体促使箭身相对导向管旋转才能将箭体射出；同时由于箭身内壁与导向管的外壁之间螺纹配合，会干涉箭体的射出；而在安装箭体时，需要将对箭体与导向管对准；然后通过旋转箭体使得箭体与导向管之间螺纹连接，才能将箭体固定在导向管上；该投箭机器人安装箭体的操作繁琐。

发明内容

本发明提供一种上料方法，箭支上膛方法简单，且能对不同方向的箭支进行夹持。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种上料方法，通过射箭机器人上料并投出箭支，箭支包括箭头、箭杆和箭尾，箭杆连接箭头和箭尾，箭头横截面的大小大于箭杆横截面的大小，射箭机器人包括架体，在架体上设有两个投出装置和两个填弹装置，投出装置设置在架体的一端，填弹装置设置在架体的另一端，且投出装置设置在填弹装置上方。

投出装置包括投出旋转装置、投出驱动装置、投出摆动支架和投出承托支架；投出旋转装置安装在架体上，投出承托支架安装在投出旋转装置上，投出摆动支架活动设置在投出承托支架上；投出驱动装置与投出摆动支架连接且驱动投出摆动支架的一端靠近或远离投出承托支架；投出旋转装置用于驱动投出驱动装置、投出摆动支架和投出承托支架转动。

所述投出摆动支架包括第一承托件，所述投出承托支架包括第二承托件；第二承托件位于第一承托件与填弹装置之间；第一承托件与第二承托件形成倾斜设置的投出承托容腔；投出承托容腔用于承托箭支且对箭头进行限位。

填弹装置包括填弹摆动驱动装置、填弹摆动支架、填弹旋转装置和填弹夹持装置；填弹摆动驱动装置固定在架体上，填弹摆动驱动装置的输出端与填弹摆动支架连接；填弹旋转装置固定在填弹摆动支架上，填弹旋转装置的输出端与填弹夹持装置连接；填弹夹持装置用于夹持待发射箭体，填弹旋转装置用于驱动填弹夹持装置旋转。

上料方法，包括以下步骤：

（1）.两个填弹夹持装置分别夹持箭支，且夹持在箭杆靠近箭尾的一端。

（2）.填弹旋转装置驱动填弹夹持装置旋转，填弹夹持装置带动箭支旋转，使箭支箭头的朝向与投出承托容腔的投出方向一致；两填弹夹持装置的旋转方向相反，两填弹夹持装置旋转时，两箭支的箭尾先靠近然后分离。

（3）.填弹摆动驱动装置驱动填弹夹持装置靠近投出承托容腔，当箭支与第一承托件接触时，填弹夹持装置松开对箭支的夹持，箭杆在重力作用下，滑落到投出承托容腔中，投出承托容腔对箭头限位。