[发明专利]一种坐标对应方法、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种坐标对应方法，其特征在于，所述方法包括：

确定摄像头画面在SLAM扫描地图上的投影区域；

将所述摄像头画面的像素坐标转换为对应所述投影区域的区域坐标；

识别并获取所述摄像头画面中物体对应所述投影区域的物体投影坐标；

基于所述区域坐标和所述物体投影坐标形成新的SLAM扫描地图。

2.根据权利要求1所述的坐标对应方法，其特征在于，所述确定摄像头画面在SLAM扫描地图上的投影区域的步骤，包括：

标注所述摄像头画面边缘四个顶角在所述SLAM扫描地图上的顶角坐标；

基于所述顶角坐标确定所述摄像头画面在所述SLAM扫描地图上的投影区域。

3.根据权利要求2所述的坐标对应方法，其特征在于，标注所述摄像头画面边缘四个顶角在所述SLAM扫描地图上的位置坐标的步骤，包括：

确定摄像头与SLAM扫描仪的对应关系；

基于所述对应关系标注所述摄像头画面上边缘两个顶角在所述SLAM扫描地图上的坐标；

基于所述对应关系标注所述摄像头画面下边缘两个顶角在所述SLAM扫描地图上的坐标。

4.根据权利要求1所述的坐标对应方法，其特征在于，将所述摄像头画面的像素坐标转换为对应所述投影区域的区域坐标的步骤，包括：

获取所述摄像头画面的宽和高，以及所述投影区域的长边、短边和高；

基于所述摄像头画面的宽和高以及所述投影区域的长边、短边和高，计算所述摄像头画面的像素坐标对应于所述投影区域的区域坐标。

5.根据权利要求1所述的坐标对应方法，其特征在于，识别并获取所述摄像头画面中物体对应所述投影区域的物体投影坐标的步骤，包括：

识别所述摄像头画面中的物体；

获取所述物体在所述摄像头画面的物体顶点坐标；

基于所述物体顶点坐标计算所述物体在所述投影区域的物体投影坐标。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的坐标对应方法，其特征在于，所述基于所述区域坐标和所述物体投影坐标形成新的SLAM扫描地图的步骤之后，还包括：

基于所述新的SLAM扫描地图确定机器人至所述物体的移动路径；

基于所述移动路径控制所述机器人移动至所述物体对应的目标区域。

7.根据权利要求6所述的坐标对应方法，其特征在于，所述基于所述新的SLAM扫描地图确定移动路径的步骤之前，还包括：

判断所述物体是否为预设目标；

若是，基于所述新的SLAM扫描地图确定机器人至所述物体的移动路径。

8.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

摄像头单元，用于获取机器人前方的画面；

定位与地图构建单元，用于获取针对所述机器人的扫描地图；

校对单元，用于将所述画面的像素坐标与所述扫描地图坐标进行对应处理，并生成新的扫描地图；

边缘计算单元，用于对所述摄像头单元获取的画面进行识别，并根据处理后的所述新的扫描地图生成移动路径；

控制单元，控制所述机器人按照所述移动路径移动至目标区域。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：存储器、处理器，其中，所述存储器上存储有坐标对应的程序，所述坐标对应的程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的坐标对应方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的坐标对应方法。