[发明专利]一种坐标对应方法、机器人及存储介质

说明书

一种坐标对应方法、机器人及存储介质。本申请公开了一种坐标对应方法，所述方法包括：确定摄像头画面在SLAM扫描地图上的投影区域；将所述摄像头画面的像素坐标转换为对应所述投影区域的区域坐标；识别并获取所述摄像头画面中物体对应所述投影区域的物体投影坐标；基于所述区域坐标和所述物体投影坐标形成新的SLAM扫描地图。本申请还公开了一种机器人。通过本申请技术方案，一方面可以将摄像头画面的像素坐标精准的与SLAM扫描地图坐标对应起来，可通过摄像头画面像素坐标直接指导机器人行进移动；一方面，可以精准的识别摄像头画面中的物体，从而对机器人的行进路径进行更好的规划。

技术领域

本申请涉及机器人同步定位与地图创建(SLAM)技术领域，尤其是涉及一种坐标对应方法、机器人及存储介质。

背景技术

现有技术中，智能机器人通过摄像头画面AI识别能获得识别物的像素坐标，如识别物在摄像头画面中所占位置矩形的左上角、右下角坐标。通过SLAM扫描地图能提供机器人对环境情况的了解，明确哪些地方是可移动区域，哪些地方是障碍物，包含自己的纵横轴坐标系。但在现有技术中，这两种坐标系统之间不互通，摄像头画面AI识别到的识别物像素坐标不能直接与SLAM扫描地图的坐标对应起来，这就使得在使用SLAM扫描地图指导机器人时，无法控制机器人准确的移动到识别物位置。

前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。

发明内容

本申请旨在于解决摄像头画面AI识别获得的识别物的像素坐标与SLAM扫描地图的坐标不能互通的问题，以及摄像头画面AI识别到的识别物像素坐标不能直接用于指导机器人移动到识别物位置的问题。

本申请提供了一种坐标对应方法，所述方法包括：

确定摄像头画面在SLAM扫描地图上的投影区域；

将所述摄像头画面的像素坐标转换为对应所述投影区域的区域坐标；

识别并获取所述摄像头画面中物体对应所述投影区域的物体投影坐标；

基于所述区域坐标和所述物体投影坐标形成新的SLAM扫描地图。

根据本申请的一个实施方式，所述确定摄像头画面在SLAM扫描地图上的投影区域的步骤，包括：

标注所述摄像头画面边缘四个顶角在所述SLAM扫描地图上的顶角坐标；

基于所述顶角坐标确定所述摄像头画面在所述SLAM扫描地图上的投影区域。

根据本申请的一个实施方式，标注所述摄像头画面边缘四个顶角在所述SLAM扫描地图上的位置坐标的步骤，包括：

确定摄像头与SLAM扫描仪的对应关系；

基于所述对应关系标注所述摄像头画面上边缘两个顶角在所述SLAM扫描地图上的坐标；

基于所述对应关系标注所述摄像头画面下边缘两个顶角在所述SLAM扫描地图上的坐标。

根据本申请的一个实施方式，将所述摄像头画面的像素坐标转换为对应所述投影区域的区域坐标的步骤，包括：

获取所述摄像头画面的宽和高，以及所述投影区域的长边、短边和高；

基于所述摄像头画面的宽和高以及所述投影区域的长边、短边和高，计算所述摄像头画面的像素坐标对应于所述投影区域的区域坐标。

根据本申请的一个实施方式，识别并获取所述摄像头画面中物体对应所述投影区域的物体投影坐标的步骤，包括：

识别所述摄像头画面中的物体；

获取所述物体在所述摄像头画面的物体顶点坐标；

基于所述物体顶点坐标计算所述物体在所述投影区域的物体投影坐标。