[发明专利]一种行车视觉辅助系统

权利要求书

1.一种行车视觉辅助系统，包括行车机构(1)、CCD视觉控制器(2)、防倾倒机构(3)、第一摄像头(4)、第二摄像头(5)、第三摄像头(6)，其特征在于，第一摄像头(4)、第三摄像头(6)与第二摄像头(5)与CCD视觉控制器(2)连接，CCD视觉控制器(2)控制行车机构(1)运动；

所述行车机构(1)包括有行车(101)、行车架(102)、行车竖架(103)、行车控制室(104)、牵引钩(105)，行车(101)沿行车架(102)转动运行，行车架(102)一端固定有横杆(106)，所述第一摄像头(4)固定在横杆(106)上，所述第二摄像头(5)固定在所述行车竖架(103)上，所述第三摄像头(6)随行车(101)移动，所述CCD视觉控制器(2)固定在所述行车控制室(104)底部；

所述防倾倒机构(3)包括纠偏摄像头(301)、牵引绳(302)，牵引绳(302)在牵引钩(105)两侧均设有，牵引绳(302)的收卷可控制牵引钩(105)左右摇动；

所述图像处理模块包括图像采集卡，图像采集卡连接有主控机，主控机与所述纠偏摄像头(301)信息传输连接，所述偏摄像头(301)与图像采集卡连接，主控机用于控制防倾倒机构(3)驱动。

2.根据权利要求1所述的一种行车视觉辅助系统，其特征在于，所述行车(101)内部转动连接有移动架(8)，移动架(8)底部固定有电动葫芦(9)，电动葫芦(9)远离移动架(8)端牵引有连接架(10)，连接架(10)底部转动连接所述牵引钩(105)。

3.根据权利要求2所述的一种行车视觉辅助系统，其特征在于，所述牵引绳(302)朝向所述牵引钩(105)端设有拉环(11)，拉环(11)焊接在所述连接架(10)侧面，牵引绳(302)滑动连接在拉环(11)内部，靠近滑动端与拉环(11)过盈配合，牵引绳(302)远离拉环(11)端设有缠绕辊(12)，缠绕辊(12)内部固定有驱动杆(13)，驱动杆(13)一端连接有电机(14)，电机(14)底部螺丝固定有支撑板(15)，支撑板(15)一端焊接固定在移动架(8)侧面，所述纠偏摄像头(301)固定在连接架(10)上。

4.根据权利要求3所述的一种行车视觉辅助系统，其特征在于，所述电机(14)与所述主控机之间电信号连接，电机(14)通过所述主控机控制。

5.根据权利要求2所述的一种行车视觉辅助系统，其特征在于，所述第三摄像头(6)固定在所述连接架(10)底部，在高度方向上与自然垂落的牵引钩(105)处于同一竖直线上。

6.根据权利要求1所述的一种行车视觉辅助系统，其特征在于，所述图像处理模块的工作内容如下：

纠偏摄像头(301)采集被起重物的图片；

采集后的图片上传至图像采集卡；

主控机通过将上传后的图像进行轮廓提取，采用Sobel算子提取图像轮廓，输出起重物轮廓尺寸信息；

主控机将起重物轮廓尺寸信息传输至CCD视觉控制器(2)。

7.根据权利要求1所述的一种行车视觉辅助系统，其特征在于，所述CCD视觉控制器(2)连接有操作屏，操作屏位于行车控制室(104)内部。

8.根据权利要求7所述的一种行车视觉辅助系统，其特征在于，所述行车(101)与所述CCD视觉控制器(2)通过PLC系统控制，所述操作屏进行控制指令操作，操作屏与PLC系统之间挺通过TCP/IP协议进行信号传输。

9.根据权利要求6所述的一种行车视觉辅助系统，其特征在于，纠偏摄像头(301)采集的起重物轮廓尺寸通过CCD视觉控制器(2)进行比对，得到牵引钩(105)在起重时偏离起重物中心的距离尺寸，根据距离尺寸控制防倾倒机构(3)驱动。