[发明专利]相机标定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种相机标定方法，其特征在于，包括：

获取相机所采集的目标图像样本；

获取所述目标图像样本的多个第一局部特征与目标三维点云影像样本的多个第二局部特征之间的对应关系，所述目标三维点云影像样本是三维点云影像特征库中与所述目标图像样本相匹配的样本；

基于所述对应关系、各第一局部特征所在的样本位置处的第一特征点和各第二局部特征所在的样本位置处的第二特征点，获取多个同名特征点对；

基于所述多个同名特征点对，获取不规则三角网，所述不规则三角网用于拟合物方平面；

获取所述不规则三角网中每一个三角形分别对应的第一转换矩阵，所述第一转换矩阵用于表示所述相机的像方二维坐标到物方三维坐标的转换关系；

所述获取所述目标图像样本的多个第一局部特征与目标三维点云影像样本的多个第二局部特征之间的对应关系，包括：

通过基于内容的图像检索方式，在所述三维点云影像特征库中检索与所述目标图像样本相匹配的样本，获取所述目标三维点云影像样本；

获取所述目标图像样本的多个第一局部特征和所述目标三维点云影像样本的多个第二局部特征；

基于所述多个第一局部特征和所述多个第二局部特征，进行局部特征比对，获取所述对应关系；

所述获取所述不规则三角网中每一个三角形分别对应的第一转换矩阵，包括：

通过在所述不规则三角网内加密的方式，获取每一个三角形分别对应的一个辅助特征点对；

基于每一个三角形分别对应的三个同名特征点和一个辅助特征点对，通过透视变换，确定每一个三角形分别对应的第一转换矩阵。

2.根据权利要求1所述相机标定方法，其特征在于，在所述基于所述对应关系、各第一局部特征所在的样本位置处的第一特征点和各第二局部特征所在的样本位置处的第二特征点，获取多个同名特征点对之前，还包括：

通过尺度不变特征变换算法，获取各第一局部特征所在的样本位置处的第一特征点。

3.根据权利要求1或2所述相机标定方法，其特征在于，所述获取所述不规则三角网中每一个三角形分别对应的第一转换矩阵，包括：

基于所述相机的内方位元素和每一个三角形分别对应的三个同名特征点，通过共线方程求解的方式，获取每一个三角形分别对应的外方位元素；

基于所述相机的内方位元素和每一个三角形分别对应的外方位元素，确定每一个三角形分别对应的第一转换矩阵。

4.根据权利要求1或2所述相机标定方法，其特征在于，在所述获取所述不规则三角网中每一个三角形分别对应的第一转换矩阵之后，还包括：

对每一个三角形分别对应的第一转换矩阵和各第一特征点对应的像方坐标进行联合，获取第二转换矩阵，所述第二转换矩阵用于表示像方坐标和第一转换矩阵之间的匹配关系。