[发明专利]相机标定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种相机标定方法、装置、电子设备及存储介质，属于计算机视觉技术领域，所述方法包括：获取相机所采集的目标图像样本；获取目标图像样本的多个第一局部特征与目标三维点云影像样本的多个第二局部特征之间的对应关系，目标三维点云影像样本是三维点云影像特征库中与目标图像样本相匹配的样本；基于对应关系、各第一局部特征所在位置处的第一特征点和各第二局部特征所在位置处的第二特征点，获取多个同名特征点对；基于多个同名特征点对，获取不规则三角网；获取各三角形分别对应的第一转换矩阵，第一转换矩阵用于表示相机的像方二维坐标到物方三维坐标的转换关系。本发明通过获取各三角形分别对应的转换矩阵，实现对相机自动标定。

技术领域

本发明涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种相机标定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

视觉定位技术在多种领域得到广泛的应用，例如自动驾驶、室内外导览、景点复原增强、智慧沙盘、工业巡检等。相机标定是视觉定位技术的基础，是定位的先验条件，主要是通过测量或测定相机的内外参数等手段建立相机坐标系和世界坐标系的转换关系。

相关技术中，对于相机标定方法的研究已较为成熟，但过于依赖各种测量设备，及同名点的获取，不利于实现标定流程的自动化。

发明内容

本发明提供一种相机标定方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中无法实现标定流程的自动化的缺陷，实现对相机自动标定。

第一方面，本发明提供一种相机标定方法，包括：

获取相机所采集的目标图像样本；

获取所述目标图像样本的多个第一局部特征与目标三维点云影像样本的多个第二局部特征之间的对应关系，所述目标三维点云影像样本是三维点云影像特征库中与所述目标图像样本相匹配的样本；

基于所述对应关系、各第一局部特征所在的样本位置处的第一特征点和各第二局部特征所在的样本位置处的第二特征点，获取多个同名特征点对；

基于所述多个同名特征点对，获取不规则三角网，所述不规则三角网用于拟合物方平面；

获取所述不规则三角网中每一个三角形分别对应的第一转换矩阵，所述第一转换矩阵用于表示所述相机的像方二维坐标到物方三维坐标的转换关系。

可选地，根据本发明提供的一种相机标定方法，所述获取所述目标图像样本的多个第一局部特征与目标三维点云影像样本的多个第二局部特征之间的对应关系，包括：

通过基于内容的图像检索方式，在所述三维点云影像特征库中检索与所述目标图像样本相匹配的样本，获取所述目标三维点云影像样本；

获取所述目标图像样本的多个第一局部特征和所述目标三维点云影像样本的多个第二局部特征；

基于所述多个第一局部特征和所述多个第二局部特征，进行局部特征比对，获取所述对应关系。

可选地，根据本发明提供的一种相机标定方法，在所述基于所述对应关系、各第一局部特征所在的样本位置处的第一特征点和各第二局部特征所在的样本位置处的第二特征点，获取多个同名特征点对之前，还包括：

通过尺度不变特征变换算法，获取各第一局部特征所在的样本位置处的第一特征点。

可选地，根据本发明提供的一种相机标定方法，所述获取所述不规则三角网中每一个三角形分别对应的第一转换矩阵，包括：

通过在所述不规则三角网内加密的方式，获取每一个三角形分别对应的一个辅助特征点对；

基于每一个三角形分别对应的三个同名特征点和一个辅助特征点对，通过透视变换，确定每一个三角形分别对应的第一转换矩阵。