[发明专利]机械臂组件及内镜手术辅助器械

权利要求书

1.机械臂组件，其特征在于，该机械臂组件包括：

末端执行器；

弹性管件，所述弹性管件包括挠性不同的近端段和远端段，所述近端段较所述远端段难于弯曲，所述近端段和所述远端段均为金属线材呈螺旋状卷绕而成的螺旋管；

第一致动绳，所述第一致动绳被贯穿于所述弹性管件，并且所述第一致动绳的远端与所述末端执行器连接，用于致动所述末端执行器以执行手术操作；

至少两根第二致动绳，所述第二致动绳位于所述弹性管件外，并且所述第二致动绳的远端被连接于所述弹性管件的远端，以致动所述弹性管件的远端偏转。

2.根据权利要求1所述的机械臂组件，其特征在于，构成螺旋管的金属线材的截面形状不同来改变上述近端段的挠性和远端段的挠性。

3.根据权利要求2所述的机械臂组件，其特征在于，所述近端段的金属线材的截面形状为矩形，所述远端段的金属线材的截面形状为圆形。

4.根据权利要求1至3任一项所述的机械臂组件，其特征在于，所述近端段与所述远端段之间通过中间管件连接。

5.内镜手术辅助器械，其特征在于，包括：

内镜适配器，用于与内窥镜的插入部远端连接；

操控器；

鞘管，用于在所述内镜适配器的外通道和所述操控器之间形成连通通道；以及

如权利要求1至3任一项所述的机械臂组件，所述机械臂组件包括末端执行器、弹性管件、第一致动绳以及至少两根第二致动绳，所述弹性管件穿过所述鞘管的所述连通通道，所述弹性管件的远端伸出所述鞘管，且所述弹性管件的近端被可操控地连接于所述操控器；所述第一致动绳被贯穿于所述弹性管件，所述第一致动绳的远端连接于所述末端执行器，且所述第一致动绳的近端被可操控地连接于所述操控器；所述第二致动绳被贯穿于所述鞘管内且位于所述弹性管件外，所述第二致动绳的远端被连接于所述弹性管件的远端，且所述第二致动绳的近端被可操控地连接于所述操控器，以致动所述弹性管件的远端向所述内镜适配器的内套件的轴心偏转。

6.根据权利要求5所述的内镜手术辅助器械，其特征在于，所述第二致动绳外套设有聚四氟乙烯管。

7.根据权利要求5所述的内镜手术辅助器械，其特征在于，所述鞘管的所述连通通道包括用于供所述弹性管件贯穿的弹性管件通道和用于供所述第二致动绳贯穿的第二致动绳通道，所述第二致动绳通道与所述弹性管件通道被间隔地布置。

8.根据权利要求5所述的内镜手术辅助器械，其特征在于，所述操控器内设有卷轴或者滑块，所述致动绳的近端与所述卷轴或者所述滑块连接，所述卷轴或者所述滑块与驱动装置输出端的连接件之间可拆卸地耦接，当所述内镜手术辅助器械与驱动装置耦接时，驱动装置驱动所述内镜手术辅助器械执行操作，当所述内镜手术辅助器械与驱动装置解耦和分开时，二者不再一起进行操作。

9.根据权利要求5或8所述的内镜手术辅助器械，其特征在于，所述操控器包括与所述弹性管件的近端连接的第一滑块、与所述第一致动绳的近端连接的第二滑块、与所述第二致动绳的近端连接的第三滑块以及设有轨道的基座，所述第一滑块、所述第二滑块以及所述第三滑块可被分别驱动而沿着所述基座上对应的所述轨道滑动。

10.根据权利要求5或8所述的内镜手术辅助器械，其特征在于，所述操控器包括与所述弹性管件的近端连接的第一滑块、与所述第一致动绳的近端连接的第二滑块、与所述第二致动绳的近端连接的卷轴以及设有轨道的基座，所述第一滑块和所述第二滑块可被分别驱动而沿着所述基座上对应的所述轨道滑动；所述卷轴通过芯轴与所述基座连接，所述卷轴可被驱动而绕所述芯轴旋转。

11.根据权利要求5所述的内镜手术辅助器械，其特征在于，所述末端执行器包括四连杆机构，所述四连杆机构中的第一连杆和第二连杆通过第一枢转销连接，并且所述四连杆结构中的第三连杆和第四连杆通过第二枢转销连接，所述第一致动绳的远端连接于所述第二枢转销，所述弹性管件的远端通过叉形连接件与所述第一枢转销连接，所述第一连杆和所述第二连杆分别延伸而形成夹钳。