[发明专利]机械臂组件及内镜手术辅助器械

说明书

本发明机械臂组件的弹性管件包括挠性不同的近端段和远端段，近端段较远端段难于弯曲，近端段和远端段均为金属线材呈螺旋状卷绕而成的螺旋管。为了使得弹性管件在进入人体腔道前的近端和进行手术操作的远端呈现出不同的弯曲特性，通过构成螺旋管的金属线材的截面形状不同来改变上述近端段的挠性和远端段的挠性，从而在应用于内镜手术机器人的机械臂组件时易于受控而到达期望的手术位置。

技术领域

本发明涉及一种应用于内镜手术机器人的机械臂组件及内镜手术辅助器械。

背景技术

内镜手术是一种应用可送入人体腔道内的内窥镜(包括软式内镜和硬式内镜)在直观下进行检查和治疗的技术。经消化道的内镜手术通常采用软式内镜，由于无需在患者的皮肤上开有切口，减少了患者的痛苦。

消化道恶性肿瘤(胃癌、食管癌及结肠癌)发病率和死亡率均位居前列，早期诊断和治疗是提高生存率的核心，而目前内镜黏膜下剥离术(Endoscopic SubmucosalDissection，ESD)等微创治疗已成为消化道早期肿瘤的标准治疗方式，以通过ESD让更多的早期消化道癌能够在内镜下一次性完全切除，免除了开腹手术的痛苦和器官的切除。

虽然作为消化道浅表病变的主流治疗方式，ESD具有创伤小、恢复快、费用低等优点；但是它本质上还是需要内镜来进行的一项复杂的技术。常用的软式内镜大多数为单通道，即只有一个手术器械通道，手术操作过程中由于缺少相应的配合，不能有效暴露黏膜剥离面，导致手术视野不清。因此对于大部分内镜医师来讲，ESD仍然是一项相对困难的操作，容易出现出血、穿孔等严重并发症。

众所周知，良好的手术视野是减少并发症的关键。对此，国内外的内镜医生针对提高内镜操作性及安全性做了大量尝试及研究：如在增加黏膜牵拉方面先后出现了钛夹细绳牵引、体外磁锚定等方法，虽能在一定程度上增强了黏膜剥离面的术野，但是却需要专门设计的内窥镜，同时也存着无法调整牵拉力度和方向、随手术进行牵拉力逐渐消失等缺点。

申请号为202210489369.8的中国发明专利申请“内镜适配器及内镜手术辅助器械”所公开的技术方案中，机械臂组件的弹性管件为形状和材质均相同的螺旋管，在使用过程中，由于螺旋管的近端和远端的挠性一致，当满足远端易于弯曲的要求时，近端由于同样易于弯曲而导致该弹性管件留于体腔之外的部分过度弯曲而使得该机械臂组件难于受控；当近端不易弯曲，远端由于同样不易弯曲而不能满足该机械臂组件偏转的要求。

发明内容

本发明提供一种适于内镜手术机器人精确控制的机械臂组件及内镜手术辅助器械。

机械臂组件，该机械臂组件包括：

末端执行器；

弹性管件，所述弹性管件包括挠性不同的近端段和远端段，所述近端段较所述远端段难于弯曲，所述近端段和所述远端段均为金属线材呈螺旋状卷绕而成的螺旋管；

第一致动绳，所述第一致动绳被贯穿于所述弹性管件，并且所述第一致动绳的远端与所述末端执行器连接，用于致动所述末端执行器以执行手术操作；

至少两根第二致动绳，所述第二致动绳位于所述弹性管件外，并且所述第二致动绳的远端被连接于所述弹性管件的远端，以致动所述弹性管件的远端偏转。

优选的，构成螺旋管的金属线材的截面形状不同来改变上述近端段的挠性和远端段的挠性。

优选的，所述近端段的金属线材的截面形状为矩形，所述远端段的金属线材的截面形状为圆形。

优选的，所述近端段与所述远端段之间通过中间管件连接。

内镜手术辅助器械，包括：

内镜适配器，用于与内窥镜的插入部远端连接；

操控器；