[发明专利]用于监测车辆的周围环境的装置和方法

权利要求书

1.一种用于监测车辆的周围环境的装置，包括：

传感器单元，包括多个检测传感器，用于以预定周期根据帧来检测车辆外部的对象；以及

控制单元，被配置为：使用所述车辆的行为信息从由所述传感器单元检测到的外部对象中提取静止对象，将提取的静止对象映射到预设的网格图，根据是否执行映射而将占据信息添加到构成所述网格图的每个网格，根据添加到要监测的多个帧中的网格图中的网格的占据信息来计算对所述静止对象将位于每个网格上的概率加以指示的占据概率参数，以及基于计算的占据概率参数来监测所述车辆的周围环境，

其中，所述控制单元根据所述车辆的速度，以差分方式校正与所述传感器单元不能检测到外部对象的阴影区域相对应的阴影网格。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，当所述车辆的速度等于或高于预设的参考值时，所述控制单元以第一方案校正第K帧中的与所述传感器单元不能检测到外部对象的阴影区域相对应的阴影网格，所述第一方案是接收第(K-1)帧中的占据概率参数的方案。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，当所述车辆的速度小于预设的参考值时，所述控制单元以第二方案校正第K帧中的与所述传感器单元不能检测到外部对象的阴影区域相对应的阴影网格，所述第二方案是接收所述阴影网格周围的网格的占据概率参数的方案。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述控制单元以所述第二方案从最外侧的阴影网格校正阴影网格，并将位于距所述阴影网格设置范围内的网格的占据概率参数中的最高占据概率参数设置为所述阴影网格的占据概率参数。

5.一种用于监测车辆的周围环境的装置，包括：

传感器单元，包括多个检测传感器，用于以预定周期根据帧来检测车辆外部的对象；以及

控制单元，被配置为：从由所述传感器单元检测到的外部对象中提取静止对象，将提取的静止对象映射到预设的网格图，根据映射的结果来计算对所述静止对象将位于所述网格图的网格上的概率加以指示的占据概率参数，以及基于计算的占据概率参数，通过在所述网格图中指定所述静止对象所在的网格来监测所述车辆的周围环境，同时使用指定的网格来识别所述车辆周围的空闲空间。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述控制单元在所述网格图中的网格中确定具有最大占据概率参数的峰值网格，并且当所述峰值网格的占据概率参数等于或大于针对所述峰值网格定义的阈值时，确定所述静止对象位于所述峰值网格上，其中所确定的所述静止对象所位于的峰值网格由与所述车辆的驾驶相关的多个峰值网格组成。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述控制单元被配置为：将与所述峰值网格相对应的静止对象映射到方位图，所述方位图具有多个方位角索引，所述多个方位角索引按照设置半径和设置角度以相等的径向间隔划分并与所述网格图共享坐标；以及将静止对象未映射到的方位角索引识别为所述车辆周围的空闲空间。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，当静止对象未映射到的第三方位角索引与第一静止对象和第二静止对象分别映射到的第一方位角索引和第二方位角索引相邻时，并且当第三静止对象存在于所述第三方位角索引径向扩展的区域中时，在满足预定义的校正条件的情况下，所述控制单元将所述第三方位角索引校正为静止对象所映射到的方位角索引。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，当从所述车辆到所述第一静止对象、所述第二静止对象、所述第三静止对象的距离分别被定义为第一距离、第二距离、第三距离时，所述校正条件包括以下条件：i)所述第一距离与所述第二距离之间的差小于参考值；ii)所述第三方位角索引位于所述第一方位角索引与所述第二方位角索引之间；iii)所述第一距离与所述第三距离之间的差大于参考值并且所述第二距离与所述第三距离之间的差大于参考值；以及iv)所述第三距离大于所述第一距离和所述第二距离。