[发明专利]用于监测车辆的周围环境的装置和方法

说明书

一种用于监测车辆的周围环境的装置可以包括：传感器单元，包括多个检测传感器，该多个检测传感器被配置为根据具有预定周期的帧来检测车辆外部的对象；以及控制单元，被配置为：通过使用车辆的行为信息从由传感器单元检测到的外部对象中提取静止对象，将所提取的静止对象映射到预设的网格图，根据静止对象是否映射到网格图而将占据信息添加到构成网格图的每个网格，根据添加到多个帧中的网格图内的网格的占据信息来计算指示静止对象将位于每个网格处的概率的占据概率参数，以及基于所计算的占据概率参数监测车辆的周围环境。

技术领域

本公开的示例性实施例涉及一种用于监测车辆的周围环境的装置和方法，并且更具体地，涉及一种用于通过使用OGM(占据网格图)来监测车辆的周围环境的装置和方法。

背景技术

车用雷达是指如下设备，该设备在车辆行驶时在检测区域内检测外部对象，并提醒驾驶员以帮助驾驶员安全驾驶车辆。图1A和图1B示出了一般的车用雷达发送雷达信号以检测外部对象的区域。车用雷达操作以根据具有预定周期的帧发送雷达信号，并检测外部对象。如图1B所示，所发送的雷达信号的信号特性(例如，波形、频率、距离分辨率、角度分辨率、最大感测距离和FoV(视野))根据应用了雷达的车辆的系统而不同。该系统的示例包括DAS(驾驶员辅助系统)，例如BSD(盲区检测)、LCA(车道变更辅助)或RCTA(后方交通穿行提示)。

本公开的相关技术在2013年12月2日公开的韩国专利申请公开No.10-2013-0130843中公开。

发明内容

各种实施例涉及用于监测车辆的周围环境的装置和方法，当通过雷达监测车辆的周围环境时，该装置和方法可以提高对外部对象的检测精度。

在实施例中，提供了一种用于监测车辆的周围环境的装置，该装置可以包括：传感器单元，包括多个检测传感器，用于以预定周期根据帧来检测车辆外部的对象；以及控制单元，被配置为：使用车辆的行为信息从由传感器单元检测到的外部对象中提取静止对象，将提取的静止对象映射到预设的网格图，根据是否执行映射而将占据信息添加到构成网格图的每个网格，根据添加到要监测的多个帧中的网格图中的网格的占据信息来计算对静止对象将位于每个网格上的概率加以指示的占据概率参数，以及基于计算的占据概率参数来监测车辆的周围环境。控制单元根据车辆的速度，以差分方式校正与传感器单元不能检测到外部对象的阴影区域相对应的阴影网格。

当车辆的速度等于或高于预设的参考值时，控制单元可以以第一方案校正第K帧中的与传感器单元不能检测到外部对象的阴影区域相对应的阴影网格，第一方案是接收第(K-1)帧中的占据概率参数的方案。

当车辆的速度小于预设的参考值时，控制单元可以以第二方案校正第K帧中的与传感器单元不能检测到外部对象的阴影区域相对应的阴影网格，第二方案是接收阴影网格周围的网格的占据概率参数的方案。

控制单元可以以第二方案从最外侧的阴影网格校正阴影网格，并将位于距阴影网格设置范围内的网格的占据概率参数中的最高占据概率参数设置为阴影网格的占据概率参数。

在另一实施例中，提供了一种用于监测车辆的周围环境的装置，该装置包括：传感器单元，包括多个检测传感器，用于以预定周期根据帧来检测车辆外部的对象；以及控制单元，被配置为：从由传感器单元检测到的外部对象中提取静止对象，将提取的静止对象映射到预设的网格图，根据映射的结果来计算对静止对象将位于网格图的网格上的概率加以指示的占据概率参数，以及基于计算的占据概率参数，通过在网格图中指定静止对象所在的网格来监测车辆的周围环境，同时使用指定的网格来识别车辆周围的空闲空间。

控制单元可以在网格图中的网格中确定具有最大占据概率参数的峰值网格，并且当峰值网格的占据概率参数等于或大于针对峰值网格定义的阈值时，确定静止对象位于峰值网格上。所确定的静止对象所位于的峰值网格可以由与车辆的驾驶相关的多个峰值网格组成。