[发明专利]导航数据传输方法、装置、存储介质和车辆

说明书

本公开涉及一种导航数据传输方法、装置、存储介质和车辆。该方法包括：导航设备确定导航数据的数据类型；从多个预设传输接口中，确定该数据类型对应的目标接口，并通过目标接口将导航数据传输至数据处理设备。其中，不同数据类型对应不同预设传输接口；该预设传输接口为导航设备与数据处理设备之间的接口。这样，可以根据导航数据的数据类型选择不同的目标接口进行导航数据的传输，避免不同数据类型的导航数据之间互相影响，及时进行数据传输，提高数据传输的可靠性，从而提高自动驾驶的可靠性。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体地，涉及一种导航数据传输方法、装置、存储介质和车辆。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，对自动驾驶车辆定位和导航的准确度要求越来越高，采用组合导航技术来实现车辆定位是常用的定位方式，组合导航设备可以通过综合多种导航组件进行定位和导航。示例地，组合导航设备可以将GNSS(Global NavigationSatellite System，全球导航卫星系统)和IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)灯光导航组件进行融合，作为组合导航设备。其中，GNSS是一种以接收和播发电磁波信号来达到导航、定位目的系统，其依赖于高轨道的卫星播发的导航电文和载波信号，在大地测量、车联网、自动驾驶等领域发挥着重要的作用，GNSS相对于其他导航系统的优势就在于其误差不会随着时间累积，但存在复杂环境中定位信号不足、不能快速收敛的问题。IMU可以是用于测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置，IMU是一个相对独立自主的导航系统，可以不与外界发生信号交换便可以完成导航和定位，由于惯性导航其自身独特的性质，使得其在定位过程中的误差会随着时间逐渐的累积，单靠IMU完成长时间的导航定位的结果是非常不可靠的，并不具备高精度的长期的导航定位的能力。而组合导航设备可以将GNSS和IMU结合起来进行定位和导航，以便提高复杂场景下的定位精度。

由于组合导航设备融合了多种定位组件，会产生多种类型的数据，这些数据需要传输至数据处理设备，以便经过数据处理设备处理后，用于自动驾驶车辆的定位和导航。但是，在相关技术中，存在组合导航设备无法及时进行数据传输的问题，影响自动驾驶的可靠性。

发明内容

为克服相关技术中存在的上述问题，本公开提供一种导航数据传输方法、装置、存储介质和车辆。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种导航数据传输方法，应用于导航设备，所述方法包括：

确定导航数据的数据类型；

从多个预设传输接口中，确定所述数据类型对应的目标接口；其中，不同数据类型对应不同预设传输接口；所述预设传输接口为导航设备与数据处理设备之间的接口；

通过所述目标接口将所述导航数据传输至所述数据处理设备。

在一些实施例中，所述确定导航数据的数据类型包括：

在所述导航数据包括全球导航卫星系统GNSS原始观测数据的情况下，确定所述导航数据的数据类型为大带宽类型；

所述从多个预设传输接口中，确定所述数据类型对应的目标接口包括：

在所述数据类型为所述大带宽类型的情况下，将所述预设传输接口中的第一传输接口作为所述目标接口；所述第一传输接口表示用于提供大带宽数据传输的接口。

在一些实施例中，所述第一传输接口为以太网接口。

在一些实施例中，所述确定导航数据的数据类型包括：

在所述导航数据包括定位数据、惯性测量单元IMU数据中的一项或多项的情况下，确定所述导航数据的数据类型为第一低时延类型；

所述从多个预设传输接口中，确定所述数据类型对应的目标接口包括：