[发明专利]三维模型生成方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种三维模型生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取激光传感器在目标区域的多个点位上采集的多组点云数据，以及相机在所述多个点位上采集的多个全景图像；其中，任一点位对应的一组点云数据和一个全景图像分别由所述激光传感器与所述相机保持相对位置不变旋转一周采集得到；

基于所述多组点云数据确定所述目标区域的初始三维模型，所述初始三维模型由多个面片构成；

基于所述多个全景图像确定多个球面图像；

根据所述激光传感器在所述初始三维模型中对应的多个位姿，以及所述激光传感器与所述相机的相对位置关系，确定所述相机在所述初始三维模型中的多个相机位姿；

根据所述多个相机位姿，确定所述多个球面图像在所述初始三维模型中对应的目标位姿，所述目标位姿包括目标偏转角度和目标位置，任一目标位姿下的所述球面图像与所述初始三维模型对应的点云数据匹配；

针对目标位姿下的多个球面图像中的任一个球面图像，若所述多个面片中任一个面片的顶点与所述任一个球面图像的球心之间的连线未与其他面片相交，则确定所述任一个面片与所述任一个球面图像可见；

从目标位姿下的多个球面图像中确定出所述多个面片各自对应的至少一个可见的球面图像；

从所述多个面片各自对应的至少一个可见的球面图像中确定出所述多个面片各自对应的目标球面图像；

根据所述多个面片在各自对应的目标球面图像上对应的多个像素，对所述初始三维模型进行纹理渲染，以生成所述目标区域的目标三维模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个全景图像确定多个球面图像，包括：

将所述多个全景图像分别包围在多个单位球体上，以确定出多个球面图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述多个面片各自对应的至少一个可见的球面图像中确定出所述多个面片各自对应的目标球面图像，包括：

根据所述多个面片在各自对应的至少一个可见的球面图像上的投影面积，确定所述多个面片各自对应的目标球面图像，其中，所述多个面片在各自对应的目标球面图像上的投影面积大于在各自对应的其他可见的球面图像上的投影面积。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个面片在各自对应的目标球面图像上对应的多个像素，对所述初始三维模型进行纹理渲染，以生成所述目标区域的目标三维模型，包括：

针对所述多个面片中的任一个面片，确定所述任一个面片的顶点坐标在对应的目标球面图像上的像素坐标；

提取所述像素坐标之间的连线在所述目标球面上形成的闭合区域内的多个像素；

将所述多个像素与所述任一个面片的顶点坐标进行关联存储；

根据所述任一个面片的顶点坐标和关联存储的多个像素，对所述初始三维模型进行纹理渲染，以生成所述目标区域的目标三维模型。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取激光传感器在目标区域的多个点位上采集的多组点云数据，以及相机在所述多个点位上采集的多个全景图像之前，还包括：

对激光传感器和相机进行标定，以确定所述激光传感器与所述相机的相对位置关系。