[发明专利]三维模型生成方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请提供一种三维模型生成方法、装置、设备和存储介质，获取激光传感器在目标区域的多个点位上采集的多组点云数据，以及相机在多个点位上采集的多个全景图像；基于多组点云数据确定目标区域的初始三维模型，初始三维模型由多个面片构成；基于多个全景图像确定多个球面图像；根据激光传感器在初始三维模型中对应的多个位姿，以及激光传感器与相机的相对位置关系，确定多个球面图像在初始三维模型中的目标位姿；根据初始三维模型的多个面片与目标位姿下的多个球面图像的可见性关系，确定多个面片各自对应的目标球面图像；根据多个面片在各自对应的目标球面图像上对应的多个像素，对初始三维模型进行纹理渲染，生成目标区域的目标三维模型。

技术领域

本发明涉及三维重建技术领域，尤其涉及一种三维模型生成方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

三维重建是指对三维物体建立适合计算机表示和处理的数学模型的过程，是在计算机中建立表达客观世界的虚拟现实(Virtual Reality，简称VR)的关键技术。

在实际应用中，三维重建出的三维模型可应用于多种不同场景，比如：在房产服务场景中，VR看房可以基于重建出的室内三维空间模型，使用户足不出户查看各种房源。一般地，基于激光传感器采集的室内空间的点云数据，便能够重建出室内空间结构的三维模型。但是，随着用户需求的增多，要求重建出的三维模型看起来更加真实，能够将室内的三维物体和空间结构真实的展示出来。

发明内容

本发明实施例提供一种三维模型生成方法、装置、设备和存储介质，用于提高三维模型生成结果的准确性。

第一方面，本发明实施例提供一种三维模型生成方法，所述方法包括：

获取激光传感器在目标区域的多个点位上采集的多组点云数据，以及相机在所述多个点位上采集的多个全景图像；

基于所述多组点云数据确定所述目标区域的初始三维模型，所述初始三维模型由多个面片构成；

基于所述多个全景图像确定多个球面图像；

根据所述激光传感器在所述初始三维模型中对应的多个位姿，以及所述激光传感器与所述相机的相对位置关系，确定所述多个球面图像在所述初始三维模型中对应的目标位姿；

根据所述多个面片与目标位姿下的多个球面图像的可见性关系，确定所述多个面片各自对应的目标球面图像；

根据所述多个面片在各自对应的目标球面图像上对应的多个像素，对所述初始三维模型进行纹理渲染，以生成所述目标区域的目标三维模型。

第二方面，本发明实施例提供一种三维模型生成装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取激光传感器在目标区域的多个点位上采集的多组点云数据，以及相机在所述多个点位上采集的多个全景图像；

处理模块，用于基于所述多组点云数据确定所述目标区域的初始三维模型，所述初始三维模型由多个面片构成；基于所述多个全景图像确定多个球面图像；根据所述激光传感器在所述初始三维模型中对应的多个位姿，以及所述激光传感器与所述相机的相对位置关系，确定所述多个球面图像在所述初始三维模型中对应的目标位姿；根据所述多个面片与所述多个球面图像的可见性关系，确定所述多个面片各自对应的目标球面图像；根据所述多个面片在各自对应的目标球面图像上对应的多个像素，对所述初始三维模型进行纹理渲染，以生成所述目标区域的目标三维模型。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器、通信接口；其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如第一方面所述的三维模型生成方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现如第一方面所述的三维模型生成方法。