[发明专利]智能真空镀膜机械手

说明书

智能真空镀膜机械手，包括机械手臂本体、电源模块、电动丝杠滑台、真空吸盘、夹具、PLC、电源开关、电动伸缩杆；还具有检测、控制及报警电路；电动丝杠滑台安装在机械手臂本体前；夹具包括安装在一起的电动丝杠滑台A、活动块、力敏电阻和固定块、固定壳，固定壳安装在电动丝杠滑台的滑动块一侧下，真空吸盘配套有安装在滑动块另一侧下的固定壳A，电动伸缩杆上部安装在固定壳A内，真空吸盘的上端安装在电动伸缩杆的下部；真空吸盘的气管并连安装有气压开关；电源模块、PLC、电源开关、检测电路、控制电路、报警电路安装在电控箱内并电性连接。本发明兼具夹具及吸盘功能，吸盘出现故障时能提示检修，还能防止夹坏及夹不稳物件。

技术领域

本发明涉及镀膜配套设备技术领域，特别是一种智能真空镀膜机械手。

背景技术

真空镀膜设备是一种物理方法产生薄膜材料的技术，具体生产时，在真空室内镀膜材料的原子从加热源离析出来打到被镀物体的表面上，进而对物体的表面实现镀膜，提高物体的物理性能。

实际生产中，为了提高工作效率以及节省人工成本诸多考量，现有技术中，一般是采用基于六轴机器人控制的机械臂将需要镀膜的物件放入镀膜室内；受到物体的外形不同，机械臂通过夹爪方式(比如立体形状零部件等)或者吸盘方式(比如平面光学玻璃等)将物件放入镀膜室内，以及把镀膜好的物件从镀膜室内取出。目前的机械手受到结构所限，只具有一种夹持或者吸附物件的功能，这样当需要镀膜的物件品种更换频繁，工作人员也需要相应更换夹爪或者吸盘，不但会给工作人员带来不便、造成工作效率相对低下，且也增加了生产方人工费用支出，因而其实际应用中还存在较大的弊端。还有就是，现有的镀膜机械手采用真空吸盘作为吸附工具时，其不能对真空吸盘的工作性能进行检测，当吸盘出现质量问题时，容易造成对物件吸附不牢、物件落地损毁等，给生产方带来不必要的损失。最后就是，目前的镀膜机械手夹具不具有夹持力控制机构，当夹具的夹爪行程过小或过大时，有可能夹不稳物件或者夹坏物件，给镀膜工作带来不利影响。综上所述，提供一种间距夹具及吸盘功能，且能方便在两者之间切换，以及能监测吸盘工作性能的镀膜机械手显得尤为必要。

发明内容

为了克服现有镀膜机械手由于结构所限，存在如背景所述弊端，本发明提供了一种结构简单紧凑，兼具夹具及吸盘功能，工作人员能根据需要通过简单电源开关操作、在两者之间方便切换，实现对不同物件的夹取或吸附等，给使用者带来了方便、提高了工作效率、节省了生产成本，还能在夹具夹稳物件后自动停止工作、防止夹坏或夹不稳物件，且在吸盘出现漏气等故障时能第一时间提示工作人员进行检修，尽可能防止了吸附的物件由于吸附力不够落地损坏的智能真空镀膜机械手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

智能真空镀膜机械手，包括机器人的机械手臂本体、电源模块、电动丝杠滑台、真空吸盘、夹具、PLC、电源开关、电动伸缩杆；其特征在于还具有检测电路、控制电路、报警电路；所述电动丝杠滑台安装在机械手臂本体前端；所述夹具包括电动丝杠滑台A、活动块、力敏电阻和固定块、固定壳，固定壳的下端有导向槽，固定壳上端安装在电动丝杠滑台的滑动块一侧下，电动丝杠滑台A安装在固定壳内；所述固定块安装在固定壳一侧，活动块安装在电动丝杠滑台A的滑动块下，力敏电阻安装在固定块内侧端；所述真空吸盘配套有固定壳A，固定壳A的上端安装在电动丝杠滑台的滑动块另一侧下，电动伸缩杆上部安装在固定壳A内，真空吸盘的上端安装在电动伸缩杆的下部；所述真空吸盘的气管联安装有气压开关；所述电源模块、PLC、电源开关、检测电路、控制电路、报警电路安装在电控箱内；所述力敏电阻两个接线端电性串联在检测电路的两个信号输入端之间；所述两只气压开关的两个接线端电性串联在控制电路信号输出端和报警电路的信号输入端之间；所述检测电路的控制电源输出端端和电动丝杠滑台A的电源输入端电性连接。

进一步地，所述固定块的内侧分别具有多道防滑齿。

进一步地，所述力敏电阻的受力面安装有保护垫。