[发明专利]车辆系统

权利要求书

1.一种车辆系统，其中，

所述车辆系统具备：

转向系统，具备使车辆的多个转向轮转向的一个以上的转向致动器、和以计算机为主体并控制所述一个以上的转向致动器的工作来分别控制所述多个转向轮的转向角的转向控制部；

前后力赋予系统，具备向作为位于所述车辆的左侧的一个以上的车轮的左侧车轮和作为位于所述车辆的右侧的一个以上的车轮的右侧车轮分别赋予前后力的多个前后力赋予致动器、和以计算机为主体并分别控制所述多个前后力赋予致动器的工作来分别控制向所述左侧车轮和所述右侧车轮分别赋予的前后力的前后力控制部；以及

车载电源装置，具备主电源和二次电源，并能够向所述前后力赋予系统和所述转向系统供给电力，

在所述主电源是不能向所述前后力赋予系统和所述转向系统供给电力的异常的情况下，所述前后力控制部分别控制所述多个前后力赋予致动器的工作，由此控制向所述左侧车轮和所述右侧车轮赋予的前后力之差来使所述车辆转弯。

2.根据权利要求1所述的车辆系统，其中，

该车辆系统包括监视所述主电源是否是所述异常的电源监视部，

所述转向控制部包括具备能够与所述电源监视部通信的功能的通信部，当在所述通信部接收到作为从所述电源监视部供给的表示所述主电源是所述异常的信息的主电源异常信息的情况下，使所述转向系统或者所述转向控制部的除了所述通信部之外的部分变为关闭。

3.根据权利要求1或2所述的车辆系统，其中，

该车辆系统包括检测能够由驾驶员操作的转向操作部件的操作状态的转向操作状态检测装置，

所述转向操作状态检测装置与所述转向控制部及所述前后力控制部连接，

在所述主电源不是所述异常的情况下，所述转向控制部基于由所述转向操作状态检测装置检测到的所述转向操作部件的操作状态来控制所述一个以上的转向致动器的工作，在所述主电源是所述异常的情况下，所述前后力控制部基于由所述转向操作状态检测装置检测到的所述转向操作部件的操作状态来控制所述多个前后力赋予致动器的工作。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆系统，其中，

该车辆系统包括：

周边信息取得装置，取得表示所述车辆的周边的信息；和

自动驾驶控制部，基于由所述周边信息取得装置取得的表示所述车辆的周边的信息来取得所述多个转向轮的转向请求，

所述转向控制部及所述前后力控制部与所述自动驾驶控制部可通信地连接，

在所述主电源不是所述异常的情况下，所述转向控制部基于由所述自动驾驶控制部取得的所述转向请求来控制所述一个以上的转向致动器的工作，在所述主电源是所述异常的情况下，所述前后力控制部基于由所述自动驾驶控制部取得的所述转向请求来控制所述多个前后力赋予致动器。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆系统，其中，

所述前后力赋予致动器是分别设置于所述左侧车轮的每一个和所述右侧车轮的每一个、并分别赋予作为所述前后力的制动力的制动致动器，

所述前后力赋予系统包括摩擦制动器，该摩擦制动器具备：一对摩擦片，对应地分别设置于所述左侧车轮的每一个和所述右侧车轮的每一个，并位于能够与车轮一体地旋转的制动旋转体的两侧；和按压装置，将所述一对摩擦片按压于所述制动旋转体，

所述制动致动器是所述摩擦制动器的按压装置，

所述前后力控制部通过分别控制多个所述制动致动器的工作来控制向所述左侧车轮分别赋予的制动力和向所述右侧车轮分别赋予的制动力。