[发明专利]一种导丝夹紧装置、导丝送丝结构及介入手术机器人

说明书

本发明提供了一种导丝夹紧装置、导丝送丝结构及介入手术机器人，涉及手术机器人技术领域，所述导丝夹紧装置包括调节旋钮、第一齿轮组、连杆机构、第一导轮及第二导轮，第一齿轮组与调节旋钮、连杆机构分别连接，第一导轮与连杆机构连接，第一齿轮组用于带动连杆机构移动，以使第一导轮相对第二导轮移动。采用本发明所述的导丝夹紧装置，对第一调节旋钮施加旋转力，第一齿轮组转动，推动连杆机构移动，从而实现带动连杆机构上的第一导轮向靠近或远离第二导轮的方向运动，调节第一导轮与第二导轮之间的间隙，实现对不同尺寸导丝的夹紧与放松。

技术领域

本发明涉及手术机器人技术领域，具体而言，涉及一种导丝夹紧装置、导丝送丝结构及介入手术机器人。

背景技术

心血管疾病的死亡率极高，微创介入手术机器人系统用于治疗心血管疾病，有着相当广泛的应用。其中，导丝介入必不可少，导丝介入包括有导丝夹紧输送、旋转及移动，现有导丝夹紧装置的导丝轮一般间隙固定，无法应用于不同尺寸导丝的送丝，适用性差。

发明内容

本发明旨在提出一种导丝夹紧装置，以解决现有导丝夹紧装置的导丝轮无法输送不同尺寸导丝的技术问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样的：

一种导丝夹紧装置，包括调节旋钮、第一齿轮组、连杆机构、第一导轮及第二导轮，所述第一齿轮组与所述调节旋钮、所述连杆机构分别连接，所述第一导轮与所述连杆机构连接，所述第一齿轮组用于带动所述连杆机构移动，以使所述第一导轮相对所述第二导轮移动。

本发明所述的导丝夹紧装置，对第一调节旋钮施加旋转力，第一齿轮组转动，推动连杆机构移动，从而实现带动连杆机构上的第一导轮向靠近或远离第二导轮的方向运动，调节第一导轮与第二导轮之间的间隙，实现对不同尺寸导丝的夹紧与放松。

可选地，所述调节旋钮、所述连杆机构、所述第一导轮及所述第二导轮位于所述第一齿轮组的同一侧。

可选地，所述第一齿轮组包括依次啮合的第一齿轮、第三齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮的一端与所述调节旋钮连接，所述第二齿轮的一端与所述连杆机构连接。

可选地，所述连杆机构的一端设有第一螺纹结构，所述第一齿轮组上设有第二螺纹结构，所述第一螺纹结构与所述第二螺纹结构配合安装。

可选地，所述连杆机构包括第一连杆和第三连杆，所述第一螺纹结构位于所述第一连杆处，所述第一导轮与所述第三连杆连接，所述第一连杆用于推动所述第三连杆转动，以带动所述第一导轮相对所述第二导轮移动。

可选地，所述连杆机构还包括第二连杆，所述第二连杆设于所述第一连杆与所述第三连杆之间，所述第二连杆的两端分别与所述第一连杆及所述第三连杆转动连接，所述第二连杆相对所述第一连杆倾斜设置。

可选地，所述连杆机构还包括第一转轴，所述第一连杆的一端设有第一安装槽，所述第二连杆插入所述第一安装槽内并通过所述第一转轴与所述第一连杆转动连接；

和/或，所述连杆机构还包括第二转轴，所述第三连杆上设有第二安装槽，所述第二连杆插入所述第二安装槽并通过所述第二转轴与所述第三连杆转动连接。

可选地，所述连杆机构还包括导向座，所述导向座上形成有导向通道，所述第一连杆在远离所述第一齿轮组的一端穿过所述导向通道以与所述第二连杆转动连接。

本发明的另一目的是提供一种导丝送丝结构，包括盒体及上述的导丝夹紧装置，所述导丝夹紧装置设于所述盒体内。本发明所述导丝送丝结构相较于现有技术所具有的优势，不仅包括上述导丝夹紧装置所具有的所有优势，而且由于第一齿轮组的旋转运动转化成连杆机构的平移推动，利用动力传递与换向可实现更加合理的布局，缩短导丝送丝结构的长度，节省手术占用空间。