[发明专利]一种制动方法和装置

权利要求书

1.一种制动方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于接收到的制动指令，获取目标制动减速度和实际制动减速度；

当所述实际制动减速度未达到所述目标制动减速度时，获取车辆中所有制动管路的压力值；

根据各制动管路的压力值确定出现泄漏的目标制动管路，所述目标制动管路的数量至少为一个；

根据所述目标制动管路的数量确定制动方式，并基于所述制动方式和所述目标制动减速度进行制动；

所述制动管路包括第一制动管路和第二制动管路，所述压力值包括第一压力值和第二压力值；所述当所述实际制动减速度未达到所述目标制动减速度时，获取车辆中所有制动管路的压力值，包括：当所述实际制动减速度未达到所述目标制动减速度时，利用第一压力检测装置检测第一制动管路的压力，得到第一压力值；利用第二压力检测装置检测第二制动管路的压力，得到第二压力值；

所述根据各制动管路的压力值确定出现泄漏的目标制动管路，包括：当所述第一压力值小于或等于预设压力阈值，且所述第二压力值大于所述预设压力阈值时，将所述第一制动管路确定为出现泄漏的目标制动管路；当所述第二压力值小于或等于预设压力阈值，且所述第一压力值大于所述预设压力阈值时，将所述第二制动管路确定为出现泄漏的目标制动管路；当所述第一压力值和所述第二压力值均小于或等于预设压力阈值时，将所述第一制动管路和所述第二制动管路确定为出现泄漏的目标制动管路。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于接收到的制动指令，获取目标制动减速度和实际制动减速度，包括：

响应于接收到的制动指令，获取制动踏板的工作行程；

根据所述工作行程，建立制动管路回路的参考压力，并基于所述参考压力确定目标制动减速度；

控制车辆基于所述参考压力进行制动；

利用用于检测制动减速度的检测装置获取实际制动减速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于接收到的制动指令，获取制动踏板的工作行程，包括：

响应于接收到的制动指令，获取制动踏板的总行程；

获取所述制动踏板的自由行程，所述自由行程是为保证不发生制动拖滞、彻底解除制动而设置的距离；

根据所述总行程和所述自由行程，确定所述制动踏板的工作行程。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标制动管路的数量确定制动方式，包括：

获取目标制动管路的数量；

当所述目标制动管路的数量为第一值时，将所述制动方式确定为制动卡钳制动；

当所述目标制动管路的数量为第二值时，将所述制动方式确定为电子卡钳制动。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述制动方式和所述目标制动减速度进行制动，包括：

当所述制动方式为制动卡钳制动时，将所述目标制动管路回路切换为封闭状态；

控制电机推动主缸活塞运动压缩制动液，以对所述各制动管路中除所述目标制动管路之外的其余制动管路回路建立用于制动的压力；

当检测到新的实际制动减速度达到目标制动减速度时，控制所述电机停止推动主缸活塞运动压缩制动液；

当对所述各制动管路中除所述目标制动管路之外的其余制动管路回路建立的压力达到预设的建压上限阈值，且新的实际制动减速度未达到目标制动减速度时，控制电子卡钳的电机推动活塞夹紧制动盘产生制动力，直至检测到新的实际制动减速度达到目标制动减速度。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述制动方式和所述目标制动减速度进行制动，包括：

当所述制动方式为电子卡钳制动时，将所述目标制动管路回路切换为封闭状态，控制电子卡钳的电机推动活塞夹紧制动盘产生制动力，直至检测到新的实际制动减速度达到目标制动减速度。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

输出提示信息，所述提示信息用于提醒用户所述目标制动管路出现泄漏。

8.一种制动装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于响应于接收到的制动指令，获取目标制动减速度和实际制动减速度；

第二获取模块，用于当所述实际制动减速度未达到所述目标制动减速度时，获取车辆中所有制动管路的压力值；

第一确定模块，用于根据各制动管路的压力值确定出现泄漏的目标制动管路，所述目标制动管路的数量至少为一个；

第二确定模块，用于根据所述目标制动管路的数量确定制动方式；

制动模块，用于基于所述制动方式和所述目标制动减速度进行制动；

所述制动管路包括第一制动管路和第二制动管路，所述压力值包括第一压力值和第二压力值；所述第二获取模块，还用于：当所述实际制动减速度未达到所述目标制动减速度时，利用第一压力检测装置检测第一制动管路的压力，得到第一压力值；利用第二压力检测装置检测第二制动管路的压力，得到第二压力值；

所述第一确定模块，还用于：当所述第一压力值小于或等于预设压力阈值，且所述第二压力值大于所述预设压力阈值时，将所述第一制动管路确定为出现泄漏的目标制动管路；当所述第二压力值小于或等于预设压力阈值，且所述第一压力值大于所述预设压力阈值时，将所述第二制动管路确定为出现泄漏的目标制动管路；当所述第一压力值和所述第二压力值均小于或等于预设压力阈值时，将所述第一制动管路和所述第二制动管路确定为出现泄漏的目标制动管路。