[发明专利]基于局部相对地图通过路口的导航方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种基于局部相对地图通过路口的导航方法，其特征在于，包括：

获取导航信息，当导航临近路口时，根据该路口对应的路口地图索引信息加载相对地图数据，所述相对地图不包括经纬度数据；

根据定位模块确定车辆航向，将车辆航向与道路航向匹配，以确定当前车辆行驶的道路；

识别车辆行驶在当前道路的周边信息，根据所述周边信息与所述相对地图数据确定所述车辆位于当前道路的目标车道；

基于所述目标车道输出路口内引导线信息，根据所述路口内引导线信息导航车辆通过路口。

2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，生成路口地图索引信息与相对地图数据的方法包括：

采集路口的图像数据、点云数据、车身姿态数据，将路口的图像数据、点云数据处理为矢量化的地图数据；

对所述矢量化的地图数据进行截取，生成路口的相对地图数据以及路口索引信息；

将路口索引信息及路口中心坐标推送至导航地图，作为导航地图的兴趣点；

其中所述矢量化的地图包括车道线、交通灯、路灯、停止线、斑马线、道路边缘、路口范围、路口内引导线、道路航向中的至少一种信息。

3.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述将车辆航向与道路航向匹配，以确定当前车辆行驶的道路，包括：

根据车辆的GPS数据中的航向信息来确定车辆航向，根据所述路口地图获取所有道路的航向信息；若所述车辆航向与路口相对地图某条道路相似或相同，则确定相对地图中某条道路为当前车辆行驶的道路。

4.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述根据所述周边信息与所述相对地图数据确定所述车辆位于当前道路的目标车道，包括：

利用车载摄像头与激光雷达获取车辆周边信息，车辆周边信息处理为地图数据后与所述相对地图数据做匹配，所述车辆周边信息包含的地物的属性数据与所述相对地图数据中的部分数据匹配成功后，利用激光雷达和/或车载摄像头定位车辆所在道路的具体车道位置。

5.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述车辆周边信息处理为地图数据后与所述相对地图数据做匹配，包括：

识别车辆周边信息中的属性信息是否与所述地图数据中的属性数据所在位置匹配，则确定车辆在所述相对地图中的位置。

6.一种基于局部相对地图通过路口的导航系统，其特征在于，包括：

加载模块，用于获取导航信息，当导航临近路口时，根据该路口对应的路口地图索引信息加载相对地图数据，所述相对地图不包括经纬度数据；

道路确定模块，用于根据定位模块确定车辆航向，将车辆航向与道路航向匹配，以确定当前车辆行驶的道路；

车道确定模块，用于识别车辆行驶在当前道路的周边信息，根据所述周边信息与所述相对地图数据确定所述车辆位于当前道路的目标车道；

导航模块，用于基于所述目标车道输出路口内引导线信息，根据所述路口内引导线信息导航车辆通过路口。

7.一种基于局部相对地图通过路口的导航方法，其特征在于，包括：

预先构建多个路口的相对地图数据及路口地图索引信息，并关联至导航地图；

显示行驶导航，当行驶临近路口时，根据该路口对应的路口地图索引信息加载相对地图数据；

基于当前车辆航向确定当前车辆行驶的道路，识别所述道路的周边信息，将所述周边信息转换为地图数据与所述相对地图数据进行匹配，匹配后确定所述车辆位于当前道路的目标车道；

基于所述目标车道输出路口内引导线信息，根据所述路口内引导线信息与相对地图数据导航车辆通过路口。