[发明专利]基于局部相对地图通过路口的导航方法、系统及车辆

说明书

本发明公开了一种基于局部相对地图通过路口的导航方法及系统，所述导航方法包括：获取导航信息，当导航临近路口时，根据该路口对应的路口地图索引信息加载相对地图数据，所述相对地图不包括经纬度数据；根据定位模块确定车辆航向，将车辆航向与道路航向匹配，以确定当前车辆行驶的道路；识别车辆行驶在当前道路的周边信息，根据所述周边信息与所述相对地图数据确定所述车辆位于当前道路的目标车道；基于所述目标车道输出路口内引导线信息，根据所述路口内引导线信息导航车辆通过路口。本发明不依赖地图经纬度信息，在使用局部相对地图，输出路口内的引导线，相比单纯利用感知通过路口，不依赖前方是否有车辆也能通过，也不依赖路口的类型。

技术领域

本发明涉及地图导航领域，尤其涉及一种基于局部相对地图通过路口的导航方法及系统。

背景技术

为了减轻驾驶员的疲劳感，提高驾驶的舒适度，车辆可以通过自适应巡航的方式实现车辆辅助驾驶。与普通巡航系统不同，自适应巡航系统能自动锁定前车车速，随前车加速而加速，前车减速也会随之减速，比较依赖于头车。

自适应巡航辅助自动驾驶有通过毫米波雷达探测实现、通过摄像头探测方式实现，及融合毫米波及摄像头方式。采用毫米波雷达方式受限于前方是否有车辆，如没有车辆，功能使用就受限。采用摄像头的方式容易受到环境的影响，且距离探测精度相比毫米波雷达而言，没有那么高。

当前自动驾驶辅助系统往往采用毫米波雷达加前视摄像头的方式，实现自适应巡航，可以全面覆盖高速道路场景、城市快速路大部分场景。面对路口场景，假定自车前方没有车辆，首先通过摄像头探测出车道线，输出车道线，然后预测及规划控制模块规划出一条局部路径，使车辆跟着规划出轨迹线行驶。该轨迹线的规划依靠车道线的识别，由于超出停止范围后，路口内将往往没有车道线，把车道线在规控模块虚拟脑补出一段距离，然后算法轨迹线通过路口。但该方法受限于脑补延长的车道线能和对象的车道线能够连接上，一旦无法连接上，将无法通过路口；且只能用于直行，无法左转和右转。还有一种在路口场景通过路口的方法是，假定前方车辆也是要通过路口的，通过摄像头及毫米波雷达探测追踪前方车辆，跟在车辆后面通过路口。但是路口内车辆较多，跟踪前方车辆通过路口容易出现突发情况而导致目标跟踪。

所以当前技术通过脑补车道线的方式或者跟车的方式，通过路口都有较大的局限性，在面对路口内左转、右转、以及较大异形路口的时候，无法通过。这种往往是由于车辆感知的局限性导致的，十字路口往往都比较大，而摄像头对车道线的探测距离往往比较有限。城区的高精度地图由于受限的法规限制，当前是无法提供携带经纬度信息的高精度地图。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供了一种基于局部相对地图通过路口的导航方法及系统，可辅助车辆利用地图导航通过路口。

本发明的第一方面，提供一种基于局部相对地图通过路口的导航方法，包括：

获取导航信息，当导航临近路口时，根据该路口对应的路口地图索引信息加载相对地图数据，所述相对地图不包括经纬度数据；

根据定位模块确定车辆航向，将车辆航向与道路航向匹配，以确定当前车辆行驶的道路；

识别车辆行驶在当前道路的周边信息，根据所述周边信息与所述相对地图数据确定所述车辆位于当前道路的目标车道；

基于所述目标车道输出路口内引导线信息，根据所述路口内引导线信息导航车辆通过路口。

可选地，生成路口地图索引信息与相对地图数据的方法包括：

采集路口的图像数据、点云数据、车身姿态数据，将路口的图像数据、点云数据处理为矢量化的地图数据；

对所述矢量化的地图数据进行截取，生成路口的相对地图数据以及路口索引信息；

将路口索引信息及路口中心坐标推送至导航地图，作为导航地图的兴趣点；

其中所述矢量化的地图包括车道线、交通灯、路灯、停止线、斑马线、道路边缘、路口范围、路口内引导线、道路航向中的至少一种信息。