[发明专利]一种存取卷状物的自动化立体仓库

说明书

本发明属于立体仓库技术领域，公开了一种存取卷状物的自动化立体仓库，旋转双抬杆式巷道堆垛机设置在立体货架之间的巷道，旋转双抬杆式式巷道堆垛机设有载货台，载货台上端固定有货叉，货叉上端固定有旋转装置；框架吊钩式货架固定在地面上。旋转双抬杆式巷道堆垛机设有驱动装置，驱动装置固定在堆垛机架上，堆垛机架两侧底部设有驱动电机，驱动电机通过驱动轴连接导向滚轮。导向滚轮固定在堆垛机架底部，通过导向轮将旋转双抬杆式巷道堆垛机固定在地面上的导轨上，堆垛机两侧通过载货架与载物台固定连接，载物台上端固定有货叉。叉下叉臂安装在载货台，由于上叉臂为U型结构解决形体差异较大的卷状物自动化立体仓储作业。

技术领域

本发明属于智能仓储技术领域，尤其涉及一种存取卷状物的自动化立体仓库。

背景技术

目前，传统智能仓储立体仓库一般由高层货架、巷道堆垛机和出入库输送设备组成，存取托盘或件箱型物料，对于纸卷、钢卷、铜卷等卷状物，一般在传统堆垛机货叉上配置V型/M型支架，在货架横梁上也配置V型/M型支架，实现卷状物的立体存储。

对于有内空且形体差异较大的卷状物，传统V型/M型叉取作业模式难以满足卷状物外形尺寸差异较大的情况，巷道堆垛机货叉及货架横梁的固定结构冗余性弱，柔性不足，适应性差。

通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：传统V型/M型叉取作业模式难以满足现有尺寸差距过大的卷状物，巷道堆垛机货叉及货架横梁柔性不足，不能有效存取货物。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种存取卷状物的自动化立体仓库。

本发明是这样实现的，一种存取卷状物的自动化立体仓库设置有：

框架吊钩式货架、旋转双抬杆式巷道堆垛机和龙门式移载旋转机；

所述旋转双抬杆式式巷道堆垛机设置在立体货架之间的巷道，所述旋转双抬杆式式巷道堆垛机设有载货台，所述载货台上端固定有货叉，所述货架上端固定有旋转装置；

所述龙门式移载旋转机固定在自动化立体仓库的出入库端，所述框架吊钩式货架通过地脚螺栓固定在地面上。

框架吊钩式货架用于静态存储卷状物，旋转双抬杆式巷道堆垛机用于动态取放卷状物，龙门式移载旋转机用于出入库叉取设备(叉车、自动导引运输车AGV等)对接，并实现卷状物的旋转输送，以解决叉车、自动导引运输车AGV叉取卷状物的方向与堆垛机叉取方向不一致的情况。

进一步，所述旋转双抬杆式巷道堆垛机设有驱动装置，所述驱动装置固定在堆垛机架上，所述堆垛机架两侧底部设有驱动电机，所述驱动电机通过驱动轴连接导向滚轮，所述导向滚轮固定在堆垛机架底部，通过导向轮将旋转双抬杆式巷道堆垛机固定在地面上的导轨上，所述堆垛机两侧通过载货架与载物台固定连接，所述载物台上端固定有货叉。

进一步，所述货叉设有上叉臂、中叉臂和下叉臂，所述下叉臂安装在载货台上，所述下叉臂上端固定有齿轮齿条，通过齿条下叉臂与中叉臂固定连接，所述下叉臂前端固定连接有限位开关，所述下叉臂后端固定有中位开关。

进一步，所述中叉臂下端设有齿条，所述中叉臂上端固定有转轴和驱动器，所述驱动器线性连接编码器，所述转轴上端固定有扭力限制器，所述中叉臂向外移动大约自身长度的一半，所述上叉臂通过转轴与中叉臂固定连接，所述上叉臂为U型结构，当中叉臂伸出后上叉臂再从中叉臂的中点继续向外延伸。

进一步，所述框架吊钩式货架由立柱、横梁和拉杆组成，所述横梁上端中间通过螺栓固定有吊钩杆，所述吊钩杆为U型结构，所述相邻的框架吊钩式货架中间预留有巷道空间配置堆垛机、叉车等存取设备，用于物料的静态存储。

进一步，所述龙门式移载旋转机设有辊筒/链条输送机，所述辊筒/链条输送机设有取货位，所述取货位固定在辊筒/链条输送机的中间位置，所述取货位底部设有两个相互平行的托杆，所述托杆通过螺栓固定在取货架上，所述取货架固定在抬升装置上。