[发明专利]一种控制方法、装置、自主移动设备和存储介质

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取自主移动设备在目标空间中运动方向上的三维体素，并生成包括各三维体素的栅格投影模型；

针对各栅格，根据该栅格内的所述三维体素的重心坐标，确定该栅格的高度特征点；

根据所述高度特征点，确定目标障碍；

根据所述目标障碍，控制所述自主移动设备制动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对各栅格，根据该栅格内的所述三维体素的重心坐标，确定该栅格的高度特征点，包括：

针对各栅格，根据该栅格内的所述三维体素的重心坐标，确定该栅格内各三维体素的平均高度和高度方差；

根据所述平均高度和所述高度方差，确定该栅格内的所述高度特征点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述平均高度和所述高度方差，确定所述高度特征点，包括：

根据所述高度方差，确定所述各栅格内三维体素的高度稳定性；

根据所述高度稳定性和所述平均高度，确定所述高度特征点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述高度稳定性和所述平均高度，确定所述高度特征点，包括：

若所述高度稳定性为高度分布稳定，则将所述平均高度作为所述高度特征点的高度值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述高度稳定性为高度分布不稳定，则所述根据所述高度稳定性和所述平均高度，确定所述高度特征点，包括：

若所述平均高度大于地面高度，则将该栅格内各三维体素高度的最高值作为所述高度特征点的高度值；

若所述平均高度小于所述地面高度，则将该栅格内各三维体素高度的最低值作为所述高度特征点的高度值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若栅格内存在所述三维体素的空白区，则在所述空白区中设置虚拟点云；其中，所述虚拟点云的高度值为沿所述运动方向的相反方向上一栅格内各三维体素的平均高度的相反数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍，控制所述自主移动设备制动，包括：

根据所述自主移动设备的线速度和角速度，确定所述自主移动设备的检测区域；

若所述目标障碍处于所述检测区域中，则控制所述自主移动设备制动。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述获取自主移动设备在目标空间中运动方向上的三维体素，并生成包括各三维体素的栅格投影模型，包括：

获取采集设备采集目标空间中运动方向上的深度图像和点云数据；

根据所述深度图像和所述点云数据，确定所述三维体素；

根据所述三维体素的重心坐标，生成所述栅格投影模型。

9.一种控制装置，其特征在于，包括：

栅格投影生成模块，用于获取自主移动设备在目标空间中运动方向上的三维体素，并生成包括各三维体素的栅格投影模型；

高度特征确定模块，用于针对各栅格，根据该栅格内的所述三维体素的重心坐标，确定该栅格的高度特征点；

目标障碍确定模块，用于根据所述高度特征点，确定目标障碍；

制动控制模块，用于根据所述目标障碍，控制所述自主移动设备制动。

10.一种自主移动设备，其特征在于，所述自主移动设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的控制方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的控制方法。