[发明专利]一种控制方法、装置、自主移动设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种控制方法、装置、自主移动设备和存储介质。获取自主移动设备在目标空间中运动方向上的三维体素，并生成包括各三维体素的栅格投影模型；针对各栅格，根据该栅格内的三维体素的重心坐标，确定该栅格的高度特征点；根据高度特征点，确定目标障碍；根据目标障碍，控制自主移动设备制动。本申请实施例的技术方案，通过删格投影划分不同的三维体素重心，通过确定各栅格内的高度特征点进行目标障碍的确定，从而帮助自主移动设备进行制动。这样做的好处在于，能够在保证目标空间内目标障碍的三维信息的识别准确度的同时，节约运算资源，提高识别效率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种控制方法、装置、自主移动设备和存储介质。

背景技术

随着社会的发展，技术的创新，越来越多的行业开始利用机器人进行作业。尤其是具有空间感知能力的机器人，在服务行业、物流行业等方面发挥了重要作用。

当前具有空间感知能力的机器人主要使用激光检测或视觉识别，通过二维激光扫描运动方向上的障碍物，但是二维激光的扫描范围小，导致障碍物的识别精度低；利用视觉识别空间中的障碍物虽然精度高，但是需要处理大量三维数据，从而使得障碍物的识别效率较低。

发明内容

本申请提供了一种控制方法、装置、自主移动设备和存储介质，以保证机器人运动过程中识别障碍物的精度的同时，提高识别障碍物的效率。

根据本申请的一方面，提供了一种控制方法，所述方法包括：

获取自主移动设备在目标空间中运动方向上的三维体素，并生成包括各三维体素的栅格投影模型；

针对各栅格，根据该栅格内的三维体素的重心坐标，确定该栅格的高度特征点；

根据高度特征点，确定目标障碍；

根据目标障碍，控制自主移动设备制动。

根据本申请的另一方面，提供了一种控制装置，包括：

栅格投影生成模块，用于获取自主移动设备在目标空间中运动方向上的三维体素，并生成包括各三维体素的栅格投影模型；

高度特征确定模块，用于针对各栅格，根据该栅格内的三维体素的重心坐标，确定该栅格的高度特征点；

目标障碍确定模块，用于根据高度特征点，确定目标障碍；

制动控制模块，用于根据目标障碍，控制自主移动设备制动。

根据本申请的另一方面，提供了一种自主移动设备，所述自主移动设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任一实施例所述的控制方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任一实施例所述的控制方法。

本申请实施例的技术方案，通过删格投影划分不同的三维体素重心，通过确定各栅格内的高度特征点进行目标障碍的确定，从而帮助自主移动设备进行制动。这样做的好处在于，能够在保证目标空间内目标障碍的三维信息的识别准确度的同时，节约运算资源，提高识别效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明