[发明专利]一种物体定位方法、电子设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种物体定位方法，包括：

获取目标物体通过自身的摄像头采集的环境图像及采集所述环境图像的摄像机参数；

确定所述目标物体的备选位置信息及虚拟摄像机的参数，所述虚拟摄像机的参数与所述环境图像的摄像机参数具有第一对应关系；

基于预置的三维模型、所述备选位置信息及所述虚拟摄像机的参数，渲染生成所述备选位置信息对应的渲染图像；所述三维模型和真实空间具有第二对应关系；

基于所述环境图像、所述渲染图像和所述备选位置信息，确定所述目标物体的位置信息。

2.根据权利要求1所述的物体定位方法，确定所述目标物体的备选位置信息，包括：

获取所述目标物体在第一时刻的位置信息，所述第一时刻为当前时刻之前的时刻；

基于所述第一时刻的位置信息确定所述目标物体的备选位置信息。

3.根据权利要求2所述的物体定位方法，所述基于所述第一时刻的位置信息确定所述目标物体的备选位置信息，包括：

获取所述目标物体的第一移动速度信息；

基于所述第一移动速度信息及当前时刻与所述第一时刻的时差信息计算所述目标物体的移动距离；

基于所述第一时刻的位置信息及所述目标物体的移动距离，预测所述目标物体当前时刻的位置信息，作为所述目标物体的备选位置信息。

4.根据权利要求1所述的物体定位方法，所述基于所述环境图像、所述渲染图像和所述备选位置信息，确定所述目标物体的位置信息，包括：

将所述环境图像和所述渲染图像进行比对；

在确定所述环境图像与所述渲染图像满足预设条件的情况下，确定所述备选位置信息为所述目标物体的位置信息；

在确定所述环境图像与所述渲染图像不满足预设条件的情况下，基于所述环境图像和所述渲染图像计算位置偏移信息，基于所述位置偏移信息对所述备选位置信息进行更新，并返回获取目标物体通过自身的摄像头采集的环境图像及采集所述环境图像的摄像机参数的步骤，直到确定所述环境图像与所述渲染图像满足预设条件，然后确定更新后的备选位置信息为所述目标物体的位置信息。

5.根据权利要求4所述的物体定位方法，所述位置偏移信息包括目标物体采集下一帧环境图像的时间信息；

相应地，基于所述位置偏移信息对所述备选位置信息进行更新之后，所述目标物体响应于所述时间信息，通过自身的摄像头重新采集环境图像。

6.根据权利要求4所述的物体定位方法，在所述将所述环境图像和所述渲染图像进行比对之前，还包括：

确定所述三维模型中对应所述备选位置信息的模型参数；

基于所述模型参数对所述环境图像进行处理。

7.根据权利要求1所述的物体定位方法，在所述基于所述环境图像、所述渲染图像和所述备选位置信息，确定所述目标物体的位置信息之后，还包括：

获取所述目标物体的第二移动速度信息；

基于所述目标物体的位置信息及所述第二移动速度信息预测所述目标物体在第二时刻的位置信息，作为所述第二时刻的备选位置信息，所述第二时刻为当前时刻之后的时刻；

基于预置的三维模型、所述第二时刻的备选位置信息及所述虚拟摄像机的参数，渲染生成所述第二时刻的备选位置信息对应的渲染图像，以提前生成所述第二时刻的备选位置信息对应的渲染图像。

8.根据权利要求1所述的物体定位方法，在所述基于所述环境图像、所述渲染图像和所述备选位置信息，确定所述目标物体的位置信息之后，还包括：

基于所述环境图像和所述渲染图像确定所述三维模型相对于所述真实空间的区别信息；

基于所述区别信息对所述三维模型进行更新。