[发明专利]一种物体定位方法、电子设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种物体定位方法、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取目标物体通过自身的摄像头采集的环境图像及采集环境图像的摄像机参数；确定目标物体的备选位置信息及虚拟摄像机的参数，虚拟摄像机的参数与环境图像的摄像机参数具有第一对应关系；基于预置的三维模型、备选位置信息及虚拟摄像机的参数，渲染生成备选位置信息对应的渲染图像；三维模型和真实空间具有第二对应关系；基于环境图像、渲染图像和备选位置信息，确定目标物体的位置信息。如此，可以简单、快速实现对目标物体的定位，且对目标物体所处环境的要求更低，灵活度更高，适用的范围更广，例如，可以适用于隧道、桥洞等信号差的恶劣条件。

技术领域

本申请涉及物体定位技术领域，尤其涉及一种物体定位方法、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，汽车或机器人拥有越来越多的智能化功能，而汽车或机器人许多智能化功能的实现依赖于对汽车或机器人实时准确的定位，即为了实现汽车或机器人诸多智能化功能，通常需要实时准确地确定汽车或机器人在道路上的位置。

目前，通常能够通过汽车或机器人搭载的各种传感器获取环境信息，然后再利用提前采集到的先验数据(例如视觉高精度特征图、语义高精度特征图等)，通过匹配或图优化等方法计算实时的定位信息。比如，汽车能够基于地标的汽车定位技术，通过诸如相机一类的视觉传感器和激光雷达传感器获取环境信息，并将环境信息发送至汽车的车辆控制器，汽车的车辆控制器能够将环境信息与数据库中的特征信息进行匹配，从而确定汽车所处的具体位置和环境。

但是，由于汽车或机器人搭载的传感器在状态恶劣的条件下，可能无法获取环境信息，或者获取的环境信息不准确，导致无法精确的对汽车或机器人进行定位，降低汽车或机器人定位可靠性。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例通过提供一种物体定位方法、电子设备及计算机可读存储介质，用以至少解决现有技术中存在的上述技术问题。

根据本申请第一方面，本申请实施例提供了一种物体定位方法，包括：获取目标物体通过自身的摄像头采集的环境图像及采集环境图像的摄像机参数；确定目标物体的备选位置信息及虚拟摄像机的参数，虚拟摄像机的参数与环境图像的摄像机参数具有第一对应关系；基于预置的三维模型、备选位置信息及虚拟摄像机的参数，渲染生成备选位置信息对应的渲染图像；三维模型和真实空间具有第二对应关系；基于环境图像、渲染图像和备选位置信息，确定目标物体的位置信息。

可选地，确定目标物体的备选位置信息，包括：获取目标物体在第一时刻的位置信息，第一时刻为当前时刻之前的时刻；基于第一时刻的位置信息确定目标物体的备选位置信息。

可选地，基于第一时刻的位置信息确定目标物体的备选位置信息，包括：获取目标物体的第一移动速度信息；基于第一移动速度信息及当前时刻与第一时刻的时差信息计算目标物体的移动距离；基于第一时刻的位置信息及目标物体的移动距离，预测目标物体当前时刻的位置信息，作为目标物体的备选位置信息。

可选地，基于环境图像、渲染图像和备选位置信息，确定目标物体的位置信息，包括：将环境图像和渲染图像进行比对；在确定环境图像与渲染图像满足预设条件的情况下，确定备选位置信息为目标物体的位置信息；在确定环境图像与渲染图像不满足预设条件的情况下，基于环境图像和渲染图像计算位置偏移信息，基于位置偏移信息对备选位置信息进行更新，并返回获取目标物体通过自身的摄像头采集的环境图像及采集环境图像的摄像机参数的步骤，直到确定环境图像与渲染图像满足预设条件，然后确定更新后的备选位置信息为目标物体的位置信息。

可选地，位置偏移信息包括目标物体采集下一帧环境图像的时间信息；

相应地，基于位置偏移信息对备选位置信息进行更新之后，目标物体响应于时间信息，通过自身的摄像头重新采集环境图像。

可选地，在将环境图像和渲染图像进行比对之前，物体定位方法还包括：确定三维模型中对应备选位置信息的模型参数；基于模型参数对环境图像进行处理。