[发明专利]一种多停车机器人的集群调度方法

权利要求书

1.一种多停车机器人的集群调度方法，其特征在于：包括以下步骤：

智能车库仿真模型的建立步骤：将车库实际物理空间转化为计算机可以识别、储存和计算的模型数据，并依据模型数据采用栅格地图法建立智能车库仿真模型，并依据智能车库仿真模型建立仿真车库系统；

停车机器人路径规划步骤：采用单源最短路径算法Dijkstra算法进行路径规划，从仿真车库地图的指定起点出发，在可行域的范围内从起点开始不断向四周进行探索，探索四周各个栅格点到起点的最短距离路径，直至探索至终点为止，完成了路径规划；

机器人任务编码步骤：在仿真智能车库中模拟多个停车机器人的实时调度，每个新任务产生时，仿真车库系统都会给该任务一个任务码；

存车任务执行步骤：仿真车库系统识别车辆进入车库入口，并将任务分配给停车机器人，停车机器人接收任务后将车辆搬运至目标车位；

取车任务执行步骤：仿真车库系统确定需要进行取出的车辆的车位，并将任务分配给停车机器人，停车机器人接收任务后将车辆搬运至车库出口；

空闲停车机器人的停靠步骤：将完成任务的空闲停车机器人停靠至下一次搬运任务的目标点附近，将出入口和车位统设置为仿真车库中的目标点；

调度过程中车位状态值的变化问题解决步骤：通过仿真系统将每个车位设置两个状态值：实时状态值和预约状态值；

停车机器人的冲突解决策略步骤：停车机器人之间的冲突由仿真系统的调度中心统一调度指挥解决；所有停车机器人每移动一个栅格，都会向系统的调度中心汇报现在所处的位置以及下一步动作，调度中心计算所有停车机器人现在位置以及下一步位置之间是否会发生冲突，根据停车机器人的优先级安排机器人的通过顺序。

2.根据权利要求1所述的一种多停车机器人的集群调度方法，其特征在于：在所述存车任务执行步骤中，停车机器人存车具体的过程包括以下步骤；

步骤1：仿真车库系统识别处车主将汽车停至车库出入口，并采用0和1表示仿真车库的出入口的实时状态；

步骤2：仿真系统调度停车机器人至出入口，在新任务出现后，系统会调度两个空闲机器人去执行任务，停车机器人采用数字加字母的方式表示其状态值；

步骤3：通过两个停车机器人将汽车搬运至指定停车位；

步骤4：完成任务的停车机器人停靠至指定车位等待下一次任务。

3.根据权利要求2所述的一种多停车机器人的集群调度方法，其特征在于：在所述步骤1中，0表示该出入口空闲，1表示该出入口处于使用状态。

4.根据权利要求2所述的一种多停车机器人的集群调度方法，其特征在于：在所述步骤2中，停车机器人的状态值采用1、2、3、4，其中，1表示存车任务中，正在驶往待搬运汽车；2表示存车任务中，正在搬运汽车至停车位；3表示取车任务中，正在驶往待搬运汽车；4表示取车任务中，正在搬运汽车至出入口。

5.根据权利要求1所述的一种多停车机器人的集群调度方法，其特征在于：在所述空闲停车机器人的停靠步骤中，空闲停车机器人的停靠包括单个空闲停车机器人的停靠和两个空闲停车机器人的停靠，在单个空闲停车机器人的停靠中，根据车位对停车机器人的需求量定义车位的状态值。

6.根据权利要求5所述的一种多停车机器人的集群调度方法，其特征在于：在所述两个空闲停车机器人的停靠问题中，两个停车机器人完成一个任务后，两个机器人需要同时调度至停靠车位等待下一个任务，空闲停车机器人停靠至车位时，成对停靠优于分别停靠。

7.根据权利要求1所述的一种多停车机器人的集群调度方法，其特征在于：所述实时状态值记录车位实时的状态，预约状态值是指当搬运任务已经指定某车位停放汽车或者停车机器人，而汽车或者停车机器人还未到达车位时，为预约该车位而设置的状态值。