[发明专利]一种多停车机器人的集群调度方法

说明书

本发明涉及停车机器人技术领域，具体是一种多停车机器人的集群调度方法，包括以下步骤：智能车库仿真模型的建立步骤：将车库实际物理空间转化为计算机可以识别、储存和计算的模型数据，并依据模型数据采用栅格地图法建立智能车库仿真模型，并依据智能车库仿真模型建立仿真车库系统。本发明通过建立智能车库的仿真模型，利用栅格法对智能车库进行了栅格化环境建模，能够针对并行进行的多个存车和取车任务进行智能决策，使得机器人集群调动时更加的合理和有序。

技术领域

本发明涉及停车机器人技术领域，具体是一种多停车机器人的集群调度方法。

背景技术

随着经济的发展，我国家用汽车保有量急剧上升，但城市停车位数量增长缓慢，停车位数量缺口巨大，城市停车矛盾十分突出，在现有停车设施下，停车机器人能够将杂乱停放的家用汽车进行整理，代替人工搬运汽车到规划停车位置，为人们的停车提供帮助。

中国专利号CN201911115371.3公开了一种机器人停车场车位动态规划方法，包括以下步骤：车库停放：用户将车辆停到车库中，并通过手机向后台服务器发出停车信息，机器人取车：后台服务器接收并向停车机器人发送停车信息，停车机器人移动到相应的车库中。

现有技术的停车机器人对车辆进行停放时，往往是多个停车机器人群集进行待命停车，在停车机器人群集调度过程中不合理，导致停车机器人运行混乱，因此亟需研发一种多停车机器人的集群调度方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多停车机器人的集群调度方法，以解决上述背景技术中提出的停车机器人运行混乱问题。

本发明的技术方案是：一种多停车机器人的集群调度方法，包括以下步骤：

智能车库仿真模型的建立步骤：将车库实际物理空间转化为计算机可以识别、储存和计算的模型数据，并依据模型数据采用栅格地图法建立智能车库仿真模型，并依据智能车库仿真模型建立仿真车库系统；

停车机器人路径规划步骤：采用单源最短路径算法Dijkstra算法进行路径规划，从仿真车库地图的指定起点出发，在可行域的范围内从起点开始不断向四周进行探索，探索四周各个栅格点到起点的最短距离路径，直至探索至终点为止，完成了路径规划；

机器人任务编码步骤：在仿真智能车库中模拟多个停车机器人的实时调度，每个新任务产生时，仿真车库系统都会给该任务一个任务码；

存车任务执行步骤：仿真车库系统识别车辆进入车库入口，并将任务分配给停车机器人，停车机器人接收任务后将车辆搬运至目标车位；

取车任务执行步骤：仿真车库系统确定需要进行取出的车辆的车位，并将任务分配给停车机器人，停车机器人接收任务后将车辆搬运至车库出口；

空闲停车机器人的停靠步骤：将完成任务的空闲停车机器人停靠至下一次搬运任务的目标点附近，将出入口和车位统设置为仿真车库中的目标点；

调度过程中车位状态值的变化问题解决步骤：通过仿真系统将每个车位设置两个状态值：实时状态值和预约状态值；

停车机器人的冲突解决策略步骤：停车机器人之间的冲突由仿真系统的调度中心统一调度指挥解决；所有停车机器人每移动一个栅格，都会向系统的调度中心汇报现在所处的位置以及下一步动作，调度中心计算所有停车机器人现在位置以及下一步位置之间是否会发生冲突，根据停车机器人的优先级安排机器人的通过顺序。

进一步地，在所述存车任务执行步骤中，停车机器人存车具体的过程包括以下步骤；

步骤1：仿真车库系统识别处车主将汽车停至车库出入口，并采用0和1表示仿真车库的出入口的实时状态；

步骤2：仿真系统调度停车机器人至出入口，在新任务出现后，系统会调度两个空闲机器人去执行任务，停车机器人采用数字加字母的方式表示其状态值；

步骤3：通过两个停车机器人将汽车搬运至指定停车位；

步骤4：完成任务的停车机器人停靠至指定车位等待下一次任务。