[发明专利]长走廊环境的检测方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种长走廊环境的检测方法，其特征在于，包括：

采集激光数据，并从当前帧所述激光数据中获取到所有的拟合直线；

判断所述拟合直线是否符合数量条件和规格条件；

若所述拟合直线符合所述数量条件和所述规格条件，则基于当前帧所述激光数据包含的激光点坐标，计算得到当前场景的环境细长程度；

判断所述环境细长程度是否大于程度阈值；

若所述环境细长程度大于程度阈值，则判定所述当前场景为长走廊环境。

2.根据权利要求1所述的长走廊环境的检测方法，其特征在于，所述判断所述拟合直线是否符合数量条件和规格条件的步骤，包括：

获取所述拟合直线的直线总数量，并判断所述直线总数量是否大于数量阈值；

若所述直线总数量大于所述数量阈值，则判定所述拟合直线符合所述数量条件，并判断各所述拟合直线两两之间是否互相平行；

若各所述拟合直线两两之间互相平行，则获取各所述拟合直线相邻两两之间的直线距离，并判断各所述直线距离是否均小于距离阈值；

若各所述直线距离均小于所述距离阈值，则判定所述拟合直线符合所述规格条件。

3.根据权利要求2所述的长走廊环境的检测方法，其特征在于，所述判断所述直线总数量是否大于数量阈值的步骤之后，包括：

若所述直线总数量小于所述数量阈值，则判定所述激光数据采集错误；

若所述直线总数量等于所述数量阈值，则判定所述当前场景为所述长走廊环境。

4.根据权利要求2所述的长走廊环境的检测方法，其特征在于，所述判断各所述拟合直线两两之间是否互相平行的步骤之后，包括：

若各所述拟合直线两两之间，存在至少一组所述拟合直线相交，则判定所述当前场景为非长走廊环境，其中，单组所述拟合直线包括两条所述拟合直线；所述判断各所述直线距离是否均小于距离阈值的步骤之后，包括：

若存在至少一个所述直线距离不小于所述距离阈值，则判定所述当前场景为所述非长走廊环境。

5.根据权利要求4所述的长走廊环境的检测方法，其特征在于，所述判定所述当前场景为非长走廊环境的步骤之后，包括：

根据相交的各所述拟合直线，生成所述当前场景的场景区域边界。

6.根据权利要求1所述的长走廊环境的检测方法，其特征在于，所述基于当前帧所述激光数据包含的激光点坐标，计算得到当前场景的环境细长程度的步骤，包括：

对当前帧所述激光数据包含的所有激光点各自对应的所述激光坐标值做求均计算，得到当前帧所述激光数据对应的坐标均值；

根据所述坐标均值构建当前帧所述激光数据对应的协方差矩阵，并求解所述协方差矩阵，得到第一特征值和第二特征值，其中，所述第一特征值表征当前帧所述激光数据的朝向，所述第二特征值表征当前帧所述激光数据的法向；

计算所述第一特征值和所述第二特征值之间的环境比值，得到所述环境细长程度。

7.根据权利要求1所述的长走廊环境的检测方法，其特征在于，所述检测方法应用于扫地机器人，所述判定所述当前场景为长走廊环境的步骤之后，包括：

调取里程计数据；

根据所述里程计数据对所述扫地机器人进行定位。

8.一种长走廊环境的检测装置，其特征在于，包括：

查找模块，用于采集激光数据，并从当前帧所述激光数据中获取到所有的拟合直线；

第一判断模块，用于判断所述拟合直线是否符合数量条件和规格条件；

计算模块，用于若所述拟合直线符合所述数量条件和所述规格条件，则基于当前帧所述激光数据包含的激光点坐标，计算得到当前场景的环境细长程度；

第二判断模块，用于判断所述环境细长程度是否大于程度阈值；

判定模块，用于若所述环境细长程度大于程度阈值，则判定所述当前场景为长走廊环境。