[发明专利]长走廊环境的检测方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请提供了一种长走廊环境的检测方法、装置、设备和存储介质，检测系统首先通过对激光数据所包含的拟合直线的数量条件和规格条件进行初级判断，从而识别当前场景是否为长走廊环境。在根据拟合直线对当前场景的环境类型有初步判定后，进一步通过对当前环境的环境细长程度对当前场景的环境类型进行二次判断，从而有效提高对当前场景的环境类型的检测准确度。

技术领域

本申请涉及激光建图技术领域，特别涉及一种长走廊环境的检测方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

长走廊定位建图是现有激光slam的难点，在实际测试中，技术人员发现机器人位于长走廊环境时经常定位错误，这是因为在长走廊上利用激光雷达进行建图时，机器人运动时在每个位姿上的得分都基本上一致，由此导致机器人无法准确定位自己的位姿，给正常的定位建图以及后续的规划控制构成非常恶劣的影响。因此，机器人在运动过程中如何准确识别自身所处的环境类型，是技术人员迫切需要解决的技术问题。

发明内容

本申请的主要目的为提供一种长走廊环境的检测方法、装置、设备和存储介质，旨在解决现有机器人无法准确识别自身所处的环境类型的弊端。

为实现上述目的，本申请提供了一种长走廊环境的检测方法，包括：

采集激光数据，并从当前帧所述激光数据中获取到所有的拟合直线；

判断所述拟合直线是否符合数量条件和规格条件；

若所述拟合直线符合所述数量条件和所述规格条件，则基于当前帧所述激光数据包含的激光点坐标，计算得到当前场景的环境细长程度；

判断所述环境细长程度是否大于程度阈值；

若所述环境细长程度大于程度阈值，则判定所述当前场景为长走廊环境。

本申请还提供了一种长走廊环境的检测装置，包括：

查找模块，用于采集激光数据，并从当前帧所述激光数据中获取到所有的拟合直线；

第一判断模块，用于判断所述拟合直线是否符合数量条件和规格条件；

计算模块，用于若所述拟合直线符合所述数量条件和所述规格条件，则基于当前帧所述激光数据包含的激光点坐标，计算得到当前场景的环境细长程度；

第二判断模块，用于判断所述环境细长程度是否大于程度阈值；

判定模块，用于若所述环境细长程度大于程度阈值，则判定所述当前场景为长走廊环境。

本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。

本申请中提供的一种长走廊环境的检测方法、装置、设备和存储介质，扫地机的检测系统采集激光数据，并通过RANSAC算法从当前帧的激光数据中查找得到所有的拟合直线。然后判断各个拟合直线是否符合数量条件和规格条件；如果各个拟合直线符合预设的数量条件和规格条件，则基于当前帧的激光数据包含的激光点坐标，计算得到当前场景的环境细长程度。检测系统进一步判断该环境细长程度是否大于程度阈值，如果环境细长程度大于程度阈值，则判定当前场景为长走廊环境。本申请中，检测系统首先通过对激光数据所包含的拟合直线的数量条件和规格条件进行初级判断，从而识别当前场景是否为长走廊环境。在根据拟合直线对当前场景的环境类型有初步判定后，进一步通过对当前环境的环境细长程度对当前场景的环境类型进行二次判断，从而有效提高对当前场景的环境类型的检测准确度。

附图说明

图1是本申请一实施例中长走廊环境的检测方法的步骤示意图；